臺灣博碩士論文加值系統

由於裝配和元件的問題，自走車在直線運動時會偏離，要不斷修正方向。本論文採用遺傳演算法，最佳化的調整自走車左右輪轉速，以改善自走車循線能力，有效縮短循線時間。
本研究結果顯示利用遺傳演算法做為控制器的設計法則，能有效的改善循線時表現。

Due to the problem of assembly and component, the mobile robot may move away from the track and need correcting direction continuously. In this research, the genetic algorithm is applied to optimize speeds of wheels to improve the path following capability and save time.
It is shown that the genetic algorithm can be used to improve the performance of path following of controller.

致謝 I
中文摘要 II
英文摘要 III
目錄 IV
圖目錄 VI
表目錄 IX
第一章 緒論 1
1.1 研究動機 1
1.2 文獻探討 1
1.3 研究方法 3
1.4 論文架構 3
第二章 自走車系統 4
2.1 自走車與軌道偏離角度 4
2.2 自走車運動方程式 5
2.3 感測器狀態分類 8
2.4 馬達速度控制 9
第三章 遺傳演算法 12
3.1 遺傳演算法 12
3.2 循線控制器 13
3.3 應用遺傳演算法於循線控制器設計 14
3.4 循線控制器演化流程 21
3.5 車速限制 22
3.6 整體演化與個別狀態演化 22
第四章 實驗及實驗設備 25
4.1 實驗設備 25
4.1.1 QTI循線感測器 27
4.1.2 Parallax伺服馬達 28
4.1.3 軌道設計 28
4.2 程式開發 29
4.3 循線實驗規劃 31
4.4 實驗方法 32
第五章 實驗結果與討論 33
5.1 個體演化權重調整 33
5.2 循線時間 39
5.3 整體演化權重調整 40
第六章 結論與展望 46
參考文獻 47

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