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研究生:邱聖淞
研究生(外文):Sheng-Sung Chiu
論文名稱:能量場免疫網路為基礎之行動機器人動態環境避障及巡航
論文名稱(外文):Potential Field Immune Network BasedObstacle Avoidance and Navigation of MobileRobot in Dynamic Environments
指導教授:陸冠群陸冠群引用關係
指導教授(外文):Guan-Chun Luh
學位類別:碩士
校院名稱:大同大學
系所名稱:機械工程學系(所)
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2008
畢業學年度:96
語文別:中文
論文頁數:54
中文關鍵詞:動態避障關鍵字:行動機器人類免疫網路
外文關鍵詞:Potential Field Immune NetworkAvoidanceKeyeord: Mobile robot
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在行動機器人的巡航研究中,最重要的課題就是如何閃避障礙
物,本篇論文將會介紹利用能量場類免疫網路當作避障機制的行動
機器人避障實驗。因為能量場類免疫網路必須給定目標以計算吸引
力與排斥力,所以在目標物的給定方法是利用立體視覺系統抓取圓
形,再計算出行動機器人和目標物之間的相對距離及角度後,當作
能量場類免疫網路的目標。就可以使行動機器人做動態避障的巡航。
In the research of navigation the mobile robot, the most important subject is how to dodge obstacles, this thesis will recommend using potential field immune network as the mobile robot avoiding moving obstacles. Because potential field immune network must be give target to calculating appeal virtual attractive force and virtual repulsive force, so target be giving by stereo vision system, then calculating relative
distance and angle between the mobile robot and target, regard as target of the potential field immune network. IT can make that the mobile robot navigate.
英文摘要 i
中文摘要 ii
致謝 iii
目錄 iv
圖表與附錄 vi
第一章 緒論
1.1 前言 1
1.2 研究動機 1
1.3 本文概觀 3
第二章 文獻探討
2.1 前言 4
2.2 全方位系統 4
2.3 免疫法則 5
2.4 立體視覺系統 6
第三章 全方位移動式系統
3.1 前言 8
3.2 全方位移動系統 8
3.3 運動模型 10
第四章 行動機器人避障機制
4.1 前言 16
4.2 Velocity Obstacle Method 16
4.3 能量場類免疫網路 18
第五章 行動機器人軟硬體架構
5.1 馬達及全方位輪系統 24
5.2 雷射感測器 28
5.3 立體視覺系統 30
第六章 實驗結果與討論
6.1 前言 32
6.2 立體視覺系統 32
6.3 雷設感測器實驗 33
6.4 避障實驗 37
第七章 結論與未來展望
7.1 結論 51
7.2 未來展望 51
參考文獻 52
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