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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:翁晟博
研究生(外文):Cheng-po Weng
論文名稱:具語音操控與自我導引之自走車研製
論文名稱(外文):Research on mobile-vehicle with sound control and self guidance
指導教授:許駿飛
指導教授(外文):Chun-Fei Hsu
學位類別:碩士
校院名稱:中華大學
系所名稱:電機工程學系(所)
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2009
畢業學年度:97
語文別:中文
論文頁數:68
中文關鍵詞:自走車主動尋跡語音操控
外文關鍵詞:mobile-vehiclesself guidancesound control
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摘要
本論文研製一台以CPLD(EPM1270T144C5N)為控制核心的自走車,其包含了車體架構、車輪操控模組、感測模組與語音遙控模組等等,主要以直流馬達提供自走車運動所需的動力來源。在自走車操作模式部分,則分有主動尋跡和語音操控兩種不同模式選擇。在主動尋跡模式下,以三顆反射型光感測器來偵測自走車的行走路徑,自走車從反射型紅外線感測器接收的訊號後判斷左右輪的驅動狀態以達到自走車行進方向的控制。在語音操控模式下,配合SPCE061A與RF無線發射模組完成硬體架構,利用SPCE061A之語音辨識功能與根據無線收發模組之接收端接收回來的訊號解碼之後,決定自走車之行進方向。最後由實測結果得知本論文所提出具語音操控與自我導引之自走車達到預期的目標。
Abstract
The design of a CPLD-based (EPM1270T144C5N) mobile-vehicle is in this thesis. It contains the vehicle body construction, the changing direction and the speed module, the reflective optical sensor module and the sound control module. The motion of the mobile-vehicle is controlled by two DC motors. There are two operation modes (sound control and self guidance) developed. In the self guidance operation, the mobile-vehicle can obtain the line informaion from three reflective optial sensors. With the developed control algorithem, the mobile-vehicle can successfully trace a line. In the sound control operation, a SPCE061A and RF wireless trasmission are used. Using the speech identifiaction of SPCE061A, the mobile-vehcle can be controlled by oral guidance. Finally, the experimental results show the proposed mobile-vehicle can be satisfy with our requirement.
目錄
摘要……………………………………………………………………I
Abstact …………………………………………………………………II
誌謝……………………………………………………………………III
目錄…………………………………………………………………IV
圖目錄…………………………………………………………………VII
表目錄…………………………………………………………………X
第一章 緒論…………………………………………………………………1
1.1 前言……………………………………………………………………1
1.2 文獻回顧……………………………………………………………1
1.3 研究目的……………………………………………………………2
1.4 論文架構……………………………………………………………3
第二章 自走車系統硬體簡介…………………………………………4
2.1 系統規劃 ……………………………………………………………4
2.2 直流馬達模組………………………………………………………7
2.3 感測器模組…………………………………………………………9
2.4 語音處理模組………………………………………………………12
2.5 無線電收發模組……………………………………………………15
2.6 HT-12E編碼IC……………………………………………………17
2.7 HT-12D解碼IC……………………………………………………18
第三章 自走車軟體系統簡介…………………………………………19
3.1 MAX II實驗板……………………………………………………19
3.2 Altera Software - QuartusII……………………………21
3.3 CPLD實驗與程式流程圖介紹…………………………………………23
3.4 自走車的運動模式……………………………………………………31
3.5 音頻處理…………………………………………………………………34
3.6 SPCE061A語音辨識程式流程圖介紹…………………………………36
3.7 利用單晶片SPCE061A語音訓練………………………………………39
3.7.1 語音操控自走車……………………………………………………39
3.7.2 重新訓練……………………………………………………………40
3.8 SPCE061A與EPM1270T144C5N關係………………………………42
第四章 系統整合與實驗結果……………………………………………43
4.1 系統整合……………………………………………………………43
4.2 實驗結果……………………………………………………………48
4.2.1 主動尋跡模式……………………………………………………48
4.2.2 語音搖控模式……………………………………………………50
4.3 操作性能……………………………………………………………52
第五章 結論與未來建議…………………………………………………54
5.1 結論…………………………………………………………………54
5.2 未來建議……………………………………………………………55
參考文獻……………………………………………………………………56
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