(3.238.99.243) 您好!臺灣時間:2021/05/15 20:00
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

: 
twitterline
研究生:洪誌駿
研究生(外文):Zhi-Jun Hong
論文名稱:人型機器人臉部表情致動實作研究
論文名稱(外文):Actuator Development for Humanoid Robot Facial Expression
指導教授:吳穎強
指導教授(外文):Yieng-Chiang Wu
學位類別:碩士
校院名稱:逢甲大學
系所名稱:自動控制工程所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2009
畢業學年度:97
語文別:中文
論文頁數:42
中文關鍵詞:臉部表情類人機器人人機互動
外文關鍵詞:humanoid robotFacial expressionman-machine-interaction
相關次數:
  • 被引用被引用:0
  • 點閱點閱:252
  • 評分評分:
  • 下載下載:81
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
本論文主要目的在開發一套,具備表達人臉表情之人機介面系統包括頭部結構及外層臉部表皮、臉皮制動器系統,此機器人能夠藉由電腦端的控制面板,來操作機器人臉上眼睛、眉毛、嘴巴、頸部甚至眼淚等等…產生動作,模擬出多種類人臉表情的動作。
本系統主要分為三大部分:(1)為外層臉皮部份,我們使用乳膠材料製作了一個類似人臉的機器人外表的臉皮,之後參考人臉的顏面表情肌位置,在臉皮上定義出幾個用於控制臉皮運動的控制點,(2)致動部分,致動器的目的主要是要讓機器人臉產生類似臉部肌肉的功能,在臉皮的控制點鑲上細線在使用致動器拉動細線,讓臉皮產生位移,以及設計一些機構帶動機器人臉的其他部位,來模擬臉部肌肉的作動,共16個自由度,(3)這一部分為電腦的控制端,提供一個人機介面控制各致動器間的運作,來形成我們所需要的表情動作。
The purpose of this thesis is primarily focused on the development a set of robot face man-machine interface system include head structure with facial skin, and man-machine, actuator interface system that generates human facial expression. This robot face can control by a pilot of the end of the computer and it can also control diversity of action, for example, robot face''s eyes, eyebrows, mouth neck and tears…etc. Through this robot face, it will mimic many kinds of person facial expression.
This system is composed of three major parts: (1) The part of facial skin. We use liquid latex to make a piece of facial skin for robot face which like that a human''s face. Then we consider the positions of Muscles of Facial Expression of human''s face to define some points in facial skin control. (2) The part of actuators. The purpose of actuators enables robot face to function like human''s facial muscle. We can border wires at control points then pull the wires with actuators to make movements of facial skin and design some mechanisms to drive the other position of the robot face to simulate the actions of facial muscle. Total are 16 degrees of freedom.
(3) This part is control pilot of the end of computer. It provides a man-machine interface system that controls each actuator to display those facial expressions we need.
致謝 i
摘要 ii
Abstract iii
目錄 iv
圖目錄 v
表目錄 vii
第一章 緒論 1
1.1 研究動機與目的 1
1.2 國內外相關研究 2
1.3 章節組織 3
第二章 機器人臉臉皮製作 4
2.1 人臉構造 4
2.2 顏面表情肌 5
2.3 定義臉皮控制點及固定點 7
2.4 機器人臉臉皮製作 8
第三章 機器人臉系統設計 10
3.1 系統架構圖 10
3.2 致動器 11
3.3 伺服馬達控制器 12
3.4 RS232串列通信 15
3.5 機構設計 17
3.5.1 頸部機構 17
3.5.2 臉皮機構 18
3.5.3 下巴機構 20
3.5.4 眼睛機構 21
3.6 眼淚裝置 22
3.6 電腦端操作面板 23
第四章 組裝及測試 25
第五章 結論與未來展望 30
5.1 結論 30
5.2 未來展望 30
參考文獻 32
附錄 33
[1]http://tw.myblog.yahoo.com/kamead628/
[2]http://www.bennye.com.tw/
[3]Breazeal, C., A. Edsinger, et al. (2000). "Social constraints on animate vision." Intelligent Systems and Their Applications, IEEE 15(4): 32-37.
[4]Jun-Ho, O., H. David, et al. (2006). Design of Android type Humanoid Robot Albert HUBO. Intelligent Robots and Systems, 2006 IEEE/RSJ International Conference on.
[5]Salichs, M. A., R. Barber, et al. (2006). Maggie: A Robotic Platform for Human-Robot Social Interaction. Robotics, Automation and Mechatronics, 2006 IEEE Conference on.
[6]李敬洲,“乒:情感表達機器人臉的硬體實現” 中華大學電機工程研究所91 碩士論文
[7]許元澤,“類人化機器人面部表情裝置之設計與研製” 逢甲大學自動控制工程學系碩士班94 碩士論文
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top