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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:姚凱
研究生(外文):Kai Yao
論文名稱:室內自走車導航系統-使用Cricket定位系統
論文名稱(外文):Indoor Navigation System of Mobile Robot Based on Cricket Location System
指導教授:蕭瑛東蕭瑛東引用關係黃聰耀黃聰耀引用關係
指導教授(外文):Ying-Tung HsiaoTsung-Yao Hwang
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺北教育大學
系所名稱:資訊科學系碩士班
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2009
畢業學年度:97
語文別:中文
論文頁數:71
中文關鍵詞:自走車Cricket室內定位系統導航系統
外文關鍵詞:Cricket Indoor Location SystemMobile RobotNavigation System
相關次數:
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室外定位系統的蓬勃發展,讓人們的生活有許多意想不到的改變,並且也在各種工業應用中日顯重要地位。然而室外的定位系統像衛星定位系統已經十分成熟,但是卻無法有效的應用於室內環境,最主要還是因為室內環境與室外環境完全不同,而且對於定位的精確度要求更高。本論文的目的即是研究室內定位系統,將其現實於自走車之上,並針對現有的導引演算法加以改進,使其移動路線更為準確。整個研究的架構可分為室內定位系統演算法之改進及自走車控制兩部分,其中室內定位系統部分是採用Cricket系統,其特色為僅靠各節點的溝通即能準確的定位,而不需透過中央節點統一的資訊處理,亦不須事先設定固定的座標系統。在本研究之下,研究了一種有效導引方式來導航自走車之行進,從實驗結果中可發現,透過此一演算法,能使自走車的導航在只使用定位系統的情形下,即能達到有效之精確度,且車行路線更為準確。
The purpose of the thesis is to comprehend the indoor location system, improve the indoor navigation system, and then combine with mobile robot to navigate robot more accurately. In this study, it has been studied that indoor location system is the best to locate robot accurately. “The Cricket Location System” can locate accurately without any reference node which communicated to each other and any centralized database. It also can setup the coordinates of reference node automatically. Several methods were used for the purpose. More specifically, we tried three difference navigation algorithms to guide the robot. It was shown that the last one algorithm which had minimum error and could guide the robot accurately and quickly. We conclude that we can use indoor location system to navigate a mobile robot accurately. It’s suggested that the navigation system be still improved by adding other
sensors.
目次
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 研究動機 2
1.3 研究目的 3
1.4 論文架構 3
第二章 文獻探討 4
2.1 定位系統種類 4
2.2 距離量測方法 4
2.3 常見定位系統簡介 5
2.4 移動式機器人 12
2.4.1 移動式機器人類別 13
2.4.2 移動式機器人導航方式 13
第三章 Cricket室內定位系統 17
3.1 無線感測網路 17
3.2 Cricket系統 19
3.2.1 Cricket軟硬體架構 20
3.2.2 距離偵測 24
3.2.3 位置計算 29
3.3 Beacon位置座標計算 32
3.3.1 Mobile-Assisted Topology 32
3.3.2 Anchor-Free Localization 38
第四章 系統建置 46
4.1 自走車建置 48
4.1.1 Arduino控制晶片 48
4.1.2 RS232 to Bluetooth無線轉換器 50
4.2 介面設計 51
4.3 自動導航演算法 54
第五章 實驗結果 61
5.1 單一目標點導引之實驗結果 61
5.2 沿路徑導航測試結果 65
第六章 結論與未來展望 68
6.1 結論 68
6.2 未來展望 68
 參考文獻 70
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QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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