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研究生:陳協助
研究生(外文):Shei-Chu Chen
論文名稱:機器人自動充電系統之開發
論文名稱(外文):Development for an Auto-recharging System for Mobile Robots
指導教授:吳佳儒吳佳儒引用關係
指導教授(外文):Chia-Ju Wu
學位類別:碩士
校院名稱:國立雲林科技大學
系所名稱:電機工程系碩士班
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2009
畢業學年度:97
語文別:中文
論文頁數:75
中文關鍵詞:機器人自動充電
外文關鍵詞:Auto-recharging System for Mobile Robots
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本論文主要是研製一個係能自走避障及具自動充電功能的自走式機器人,而此機器人之中央處理核心(MPU)採用MCS-51微處理器(AT89S52)。此機器人主要是由—馬達驅動系統、軟體發展系統、避障感測系統、無線通訊系統等四大系統所組合而成。當機器人於自動行走模式偵測到障礙物時,紅外線感測器會偵測與障礙物的距離,進而導引機器人自動避開障礙物之後繼續自走;當機器人發現本身電力不足時,則會利用nRF905無線射頻通訊模組偵測充電站發射出之雷射光線,進而導引機器人進入充電站充電。
A mobile robot that has the capabilities of obstacle-avoidance and auto-recharging is developed in this thesis. The control unit of the robot is an MCS-51 microprocessor (AT89S52) and there are four systems in the robot, which are the obstacle-avoidance system, the driver system, the software system, and the wireless supervising system, respectively. When the robot is in the autonomous mode, it can detect obstacles using an IR detection module such that it can move autonomously in a collision-free manner. When the power of the robot is low, an RF signal and a laser light are used to guide the robot to the docking station to recharge.
目 錄

摘要 ----------------------------------------------------------------------------- i
ABSTRACT ----------------------------------------------------------------------------- ii
誌謝 ----------------------------------------------------------------------------- iii
目錄 ----------------------------------------------------------------------------- iv
表目錄 ----------------------------------------------------------------------------- vi
圖目錄 ----------------------------------------------------------------------------- vii
第一章 緒論----------------------------------------------------------------------- 1
1.1 前言----------------------------------------------------------------------- 1
1.2 文獻回顧----------------------------------------------------------------- 2
1.3 研究動機與目的-------------------------------------------------------- 7
1.4 論文架構----------------------------------------------------------------- 9
第二章 系統架構----------------------------------------------------------------- 10
2.1 硬體系統架構----------------------------------------------------------- 10
2.2 單晶片程式編寫軟體-------------------------------------------------- 13
2.3 機器人無線傳輸系統-------------------------------------------------- 14
第三章 機器人週邊模組電路及感測元件----------------------------------- 16
3.1 機器人整體架構-------------------------------------------------------- 16
3.2 主控制器AT89S52----------------------------------------------------- 17
3.3 馬達控制IC------------------------------------------------------------- 23
3.4 避障紅外線感測器模組----------------------------------------------- 26
3.5 電壓偵測模組----------------------------------------------------------- 30
3.6 光敏電阻(CDS)偵測模組-------------------------------------------- 32
3.7 nRF905無線通訊模組------------------------------------------------- 37
3.8 資料通訊協定----------------------------------------------------------- 47
3.9 極限開關----------------------------------------------------------------- 48
第四章 實驗結果----------------------------------------------------------------- 49
4.1 自走避障模式----------------------------------------------------------- 49
4.2 電源不足模式----------------------------------------------------------- 52
第五章 結論----------------------------------------------------------------------- 56
參考文獻 ----------------------------------------------------------------------------- 58
附錄一 ----------------------------------------------------------------------------- 61
附錄二 ----------------------------------------------------------------------------- 63
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