(3.238.99.243) 您好!臺灣時間:2021/05/17 00:25
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

: 
twitterline
研究生:蕭智煒
研究生(外文):Jhih-wei Siao
論文名稱:多機器人之路徑規劃
論文名稱(外文):Path Planning of Multiple Mobile Robots
指導教授:蘇國嵐
指導教授(外文):Kuo-Lan Su
學位類別:碩士
校院名稱:國立雲林科技大學
系所名稱:電機工程系碩士班
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2009
畢業學年度:97
語文別:中文
論文頁數:131
中文關鍵詞:多機器人路徑規劃
外文關鍵詞:Multiple Mobile RobotsPath Planning
相關次數:
  • 被引用被引用:12
  • 點閱點閱:586
  • 評分評分:
  • 下載下載:175
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
本論文主要在探討多機器人的路徑規劃,首先設計機器人的基本功能部分,使機器人具備行走路徑長度計算與方向感測的能力,確認機器人已具備足夠的能力做路徑規劃後,論文將分為兩大主題,第一個主題是多機器人之路徑規劃系統設計,此系統將可作為發展多機器人路徑規劃的基礎,而後將此系統實際應用於象棋機器人的路徑規劃上。第二個的主題則是利用多隻機器人逐次在未知環境下進行目標搜索,且機器人將配合電腦端的紀錄與判斷,取得最佳的搜尋回程路徑,藉此模擬出群組式機器人,賦予任務後的執行過程。
The thesis mainly researches path planning of the multi-robot system. We design the mobile robot that can move autonomously. The mobile robot can programs the motion trajectory, and computes the orientation in the free space. There are two research field of the thesis. One is path planning of the multi-robot system. It can take development by the multi-robot path planning foundation. Subsequently, we will take actual application on path planning of Chinese chess robot. The other is multiple mobile robot to search targets under unknow environment. The robot will get the optimal path based on the record and the programming path on the supervised computer. By this way, the implement proceeding after assignment of group robots can be simulated and show the scenario of multiple robot system.
摘要 i
Abstract ii
誌謝 iii
目錄 iv
表目錄 vii
圖目錄 ix
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 文獻回顧 2
1.3 研究動機 3
1.4 論文架構 3
第二章 系統架構 5
2.1 概述 5
2.2 通訊架構 6
2.2.1 主控制電腦端無線通訊架構 6
2.2.2 機器人端無線通訊架構 9
第三章 模組化機器人 11
3.1 ROBOT III PLUS 11
3.2 ROBOT III PLUS與MBR-I比較 15
3.2.1 硬體差異 15
3.2.2 軟體差異 15
3.3 MBR-I整體架構 16
3.3.1 MCU AT89S52 18
3.3.2 無線通訊模組 21
3.3.3 馬達驅動部份 30
3.3.4 電源模組 31
3.3.5 感光模組 32
3.3.6 Encoder模組 33
3.3.7 紅外線避障模組 35
3.3.8 語音模組 36
3.3.9 電子羅盤模組 42
第四章 多機器人路徑規劃系統 45
4.1 多機器人系統設計概述 45
4.2 環境介紹 46
4.3 資料通訊 46
4.3.1 通訊資料架構 47
4.3.2 通訊資料定義 47
4.4 軟體架構 55
4.4.1 監控介面軟體 55
4.4.2 機器人軟體 60
4.5 象棋機器人之路徑規劃 64
4.5.1 象棋遊戲 64
4.5.2 環境介紹 64
4.5.3 資料通訊 64
4.5.4 軟體架構 65
第五章 搜尋式機器人路徑規劃 68
5.1 搜尋式系統設計概述 68
5.2 環境介紹 69
5.3 資料通訊 69
5.3.1 通訊資料架構 70
5.3.2 通訊資料定義 70
5.4 軟體架構 75
5.4.1 監控介面軟體 76
5.4.2 搜尋式機器人軟體 79
第六章 實驗結果 85
6.1 機器人基本功能測試 85
6.1.1 機器人移動部份 85
6.1.2 方向感測與方向修正 90
6.2 多機器人運動測試 93
6.2.1 多機器人路徑規劃監控平台整合測試 93
6.2.2 象棋機器人應用 106
6.3 搜尋式機器人 111
第七章 結論與未來展望 125
參考文獻 127
自傳 130
[1]L. E. Parker, “Task-oriented multi-robot learning in behavior-based systems”, Proceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,Vol. 3, 4-8 Nov. 1996 PP.1478 – 1487.
[2]L. E. Parker, B. A. Emmons, “Cooperative multi-robot observation of multiple moving targets”, 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, 20-25 April 1997 PP.2082 – 2089.
[3]S. Carpin, L. E. Parker, “Cooperative leader following in a distributed multi-robot system”, ICRA ''02. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, 11-15 May 2002 PP.2994 – 3001.
[4]B. Trouvain, H. L. Wolf, “Evaluation of multi-robot control and monitoring performance”, 2002 Proc. 11th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 25-27 Sept. 2002 PP.111 – 116.
[5]Ying-ying Ding, He Yan, Jing-ping Jiang, “Self-organizing multi-robot system based on personality evolution”, 2002 IEEE International Conference on Systems, Vol. 5, 6-9 Oct. 2002.
[6]Chia-How Lin, Kai-Tai Song, G. T. Anderson, “Agent-based robot control design for multi-robot cooperation”, 2005 IEEE International Conference on Systems,Vol. 1, 10-12 Oct. 2005 PP.542 – 547.
[7]Z. Liu, M.H. Ang, Jr., W. Khoon Guan Seah, “Multi-Robot Concurrent Learning of Fuzzy Rules for Cooperation”, Proc. 2005 IEEE International Symposium in Robotics and Automation, 27-30 June 2005 PP.713 – 719.
[8]Zhao Jie, Jian Jiang, Zang Xizhe, “Cooperative Multi-Robot Map-building based on Genetic Algorithms”, 2006 IEEE International Conference on Information Acquisition , Aug. 2006 PP.360 – 364.
[9]A. M. Melendez, M. G. J. Velasco, “Multi-robot Motion Coordination based on Swing Propagation”, 2006. ENC ''06. Seventh Mexican International Conference on Computer Science, Sept. 2006 PP.44 – 54.
[10]Hui-Yi Liu, Jin-Feng Chen, “Multi-Robot Cooperation Coalition Formation Based on Genetic Algorithm”, 2006 International Conference on Machine Learning and Cybernetics, Aug. 2006 PP.85 – 88.
[11]Lovekesh Vig, Julie A. Adams, ”Multi-Robot Coalition Formation” , IEEE Transactions on Robotics, Vol. 22, no. 4, pp. 637- 649, August 2006.
[12]徐嘉宏,“行動機器人之多團隊隊形控制”,中正大學博士論文, 2005。
[13]林雍倫,“多群組系統中利用位能場之分散式隊型控制”,台灣大學碩士論文, 2005。
[14]麥肇元,“多群組機器人系統中資訊交換與隊形控制互動之分析”,台灣大學碩士論文, 2006。
[15]徐毓伯,“於未知環境中群組機器人合作之類位能場運動路徑規劃”,台灣大學碩士論文, 2005。
[16]游名沂,“無線網路頻寬控制於多機器人合作之應用”,台灣大學碩士論文, 2005。
[17]范逸之、江文賢、陳立元編著, ”C++ Builder與RS-232串列通訊控制”,文魁資訊股份有限公司, 2002年。
[18]Prolific Semiconductor, “PL-2303X Edition USB to Serial Bridge Controller Product Datasheet ”, http://www.prolific.com.tw.
[19]Intersil Semiconductor, “HIN232 +5V Powered RS-232 Transmitters/ Receivers Datasheet”, http://www.intersil.com.
[20]丁一華,”群組機器人應用在保全系統”,雲林科技大學碩士論文,2007。
[21]吳聖倫,”多機器人應用於家庭保全系統” ,雲林科技大學碩士論文,2008。
[22]ATMEL Semiconductor, “AT89S52 8-bit Microcontroller with 8K Bytes In-System Programmable Flash Datasheet ”, http://www.atmel.com/.
[23]NORDIC Semiconductor, ”Single chip 433/868/915 MHz Transceiver nRF905 Datasheet”, http://www.nordicsemi.no/.
[24]ATMEL Semiconductor, “AT89C2051 8-bit Microcontroller with 2K Bytes Flash Datasheet ”, http://www.atmel.com/.
[25]TOSHIBA Semiconductor, ”TA7291P Toshiba bipolar linear integrated circuit silicon monolithic Datasheet”,http://www.semicon.toshiba.co.jp/.
[26]Vishay Semiconductor, ”CNY70 Reflective Optical Sensor with Transistor Output Datasheet, http://www.vishay.com/.
[27]翔音科技股份有限公司,” SD178A中文文字轉語音IC Datasheet”, http://www.sounding.com.tw/index.php.
[28]Parallax,“Hitachi HM55B Compass Module Datasheet”,http://www.parallax.com/.
[29]楊宗誌,”C++ Builder 6 程式設計實務”,文魁資訊股份有限公司,2002年。
[30]楊宗誌,”C++ Builder 6 資料庫程式設計”,文魁資訊股份有限公司,2001年。
[31]余明興、吳明哲、黃世陽、黃豐隆,”Borland C++ Builder 5 學習範本”,松崗電腦圖書資料股份有限公司,2000年。
[32]黃建富,”以蟻群演算法為基礎之群組機器人路徑規劃”,雲林科技大學碩士論文,2008。
[33]黃嘉輝,”8051單晶片原理與應用使用C語言”,台科大圖書股份有限公司,2005年。
[34]蔡朝洋,”單晶片微電腦8051/8751原理與應用”,全華圖書股份有限公司,1996年。
[35]董勝源,”單晶片MCS-51與C語言入門實習”,宏友圖書開發股份有限公司,2004年。
[36]藍國桐編著 ,”通訊原理與應用”,全華圖書股份有限公司,2005年。
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
無相關期刊