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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:林彥廷
研究生(外文):Yen Ting Lin
論文名稱:自主性二足機器人物體追蹤
論文名稱(外文):Autonomous Biped Robot for Object Tracking
指導教授:王仲淳
學位類別:碩士
校院名稱:元智大學
系所名稱:電機工程學系
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2009
畢業學年度:97
語文別:中文
論文頁數:54
中文關鍵詞:二足機器人自主性物體追蹤
外文關鍵詞:Biped RobotAutonomousObject Tracking
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本論文主要探討如何建立與實現自主性二足機器人物體追蹤。首先針對機器人自由度加以分析,設定機構與各桿件連接方式,分析機構的運動空間,並組合成二足步行機器人,且透過RS-232 介面做為通訊溝通與命令控制。接著二足機器人能在使用者下達命令後,自主性的執行物體追蹤任務。在未知的環境中,依據攝影機所得資料來了解本身與外界環境之位置關係,利用嵌入式系統來整合並計算這些資料,最後運用來決定二足機器人之追蹤行為。
This thesis presents the research and development of a Autonomous Biped Robot for object tracking. First, the degrees of freedoms of the robot are analyzed. Then, the patterns of the joints between each element and apparatus are designed, and combined to be a simple biped walking robot. By using RS-232 interface, this robot is controlled to communicate and translate commands. The robot is able to enforce the avoidance from object tracking by itself after the operators give their instructions. In the unknown environment, this robot accesses the environment by integrating the information obtained from the camera. We utilize the embedded processor system to compute these data and decide the tracking behaviors through the logic control.
書名頁 I
口試委員審定書 II
論文授權書 III
摘 要 IV
Abstract V
誌 謝 VI
目 錄 VII
圖目錄 X
表目錄 XII
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 文獻探討 2
1.3 研究動機與目的 4
1.4 本文架構 5
第二章 二足機器人硬體元件說明 6
2.1 二足機器人硬體概觀 6
2.2 二足機器人硬體配置 7
2.3 二足機器人硬體元件介紹 9
2.3.1 FPGA實驗板 9
2.3.2 馬達 12
2.3.3 攝影機 15
2.3.4 無線模組 17
2.3.5 鋰電池 19
第三章 二足機器人系統架構 21
3.1 二足機器人系統架構概觀 21
3.2 二足機器人步行相關姿態 27
3.2.1 直走步態 27
3.2.2 轉彎步態 29
3.3 二足機器人監控系統 31
第四章 影像追蹤系統架構 34
4.1 影像擷取 34
4.1.1 影像表示法 34
4.2 影像處理 35
4.2.1 灰階化 35
4.2.2 二值化 36
4.2.3 標籤化 37
4.2.4 座標轉換 37
4.3 影像監控系統 39
4.4物體追蹤控制器 39
第五章 實驗結果 42
5.1 物體追蹤實驗 42
5.1.1 後方物體追蹤 42
5.1.2 物體位移追蹤 44
第六章 結論及未來展望 47
6.1 結論 48
6.2 未來展望 49
參考文獻 50
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QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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