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研究生:朱鴻佳
研究生(外文):Hong- Zhu Jia
論文名稱:雙眼影像追蹤系統之應用及設計
論文名稱(外文):Application and Design of the Stereo–Vision Tracking System
指導教授:鄒國益、許桂樹
學位類別:碩士
校院名稱:高苑科技大學
系所名稱:機械與自動化工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2009
畢業學年度:98
語文別:中文
論文頁數:61
中文關鍵詞:影像追蹤視覺機構平台目標物演算法仿人型影像回授多執行緖
外文關鍵詞:Vision TrackingStereo–Vision platformMultithread
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本論文之研究目的是利用仿人型雙眼機構來擷取影像,並以影像追蹤的方式來建構整個系統,透過影像掃描法來判斷目標物之位置,仿人型雙眼機構是利用電腦程式驅動視覺機構平台以達到追蹤之位置,整體動作以模擬人體的雙眼實際動作為主。此系統設計再配合演算法及排程以實現快速模擬人體頭部動作為目標。進而將利用目標物位置及影像處理之資料,導入演算法讓視覺機構平台進行動作達到影像追蹤。
本文也藉由多執行緒方法及視覺演算法將影像處理之資料進行計算後作動機構完成動作,然而在雙眼機構的追蹤系統控制流程中應用多執行緖之控制於影像擷取及控制輸出上,並顯示出多執行緒之即時規劃有助於改善追蹤系統之速度,特別是回授控制時會有大量資料流動,更需以此法來改善系統之執行速度,能夠快速讓系統達到定位及追蹤,進而接近人體視覺移動的系統。
This research is an implementation for simulating the human eyes moving action by the human-like double CCD(Charge-coupled device)system, which is integrating the vision acquisition, vision identification, Stereo–Vision platform, image scanning to track the position of object and computer programming. The control algorithm and process is used in the program to imitate the man head moving when they see an object. Image tracking is achieved using the image information of the object position and Stereo–Vision platform. In addition, the multithread control technolgy is implemented to image handling calculation, data acquisition and motion tracking. By the experimental results, it is shown an improvement in tracking performance and data transfer speed of this developed system. It is conclude that the human vision behavior can be reached by this implementation.
目錄
摘要 I
Abstract II
誌謝 III
目錄 IV
圖目錄 VI
表目錄 IX
數學符號 X
第一章 緒論 1
1.1研究動機 1
1.2研究目的 1
1.3文獻回顧 2
1.4論文架構 3
第二章 影像系統規劃與多執行緒 4
2.1影像處理 4
2.2影像灰階化及二值化 6
2.3雙眼影像判斷法則介紹及目標形狀判斷 7
2.3.1雙眼影像判斷法則 7
2.3.2目標物形狀判斷 12
2.3多執行緒技術介紹 14
2.3.1多執行緒介紹 14
2.3.2多執行緒資源架構 14
2.3.3多執緒的優點 15
第三章 系統架構 17
3.1雙眼影像視覺系統設計 17
3.2視覺平台影像系統程式架構及硬體架構 19
3.2.1視覺平台影像視覺系統硬體架構 20
3.2.2介紹8134伺服控制卡(4-Axis Motion Control Card) 25
3.2.3硬體規格 25
3.3視覺平台影像系統軟體 29
3.4影像視覺深度計算 30
第四章 仿人型影像追蹤系統與多執行緒之整合應用 36
4.1視覺機構平台測試 36
4.2雙眼影像測試 41
4.3影像定位實驗 44
4.4系統追蹤實驗 45
第五章 結論與未來發展 48
5.1結論 48
5.2未來發展 48
參考文獻 49
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