摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
誌謝 Ⅲ
目錄 Ⅳ
表目錄 Ⅶ
圖目錄 Ⅷ
第一章 緒論
1-1研究背景及動機 1-1
1-2研究目的 1-1
1-3 研究步驟 1-3
1-4 相關文獻探討 1-5
1-5 論文結構 1-6
第二章 影像視覺系統
2-1前言 2-1
2-2針孔成像模型 2-1
2-3相機內部參數估測 2-4
2-4數位影像處理簡介 2-16
2-5 物體偵測流程規劃 2-17
2-6 CMOS Image Sensor 2-18
2-7 FPGA內部規劃模組 2-21
2-7-1 I2C通訊協定介面 2-21
2-7-2 SRAM儲存介面 2-25
2-7-3 RS232通訊協定介面 2-27
2-8 影像處理演算法 2-29
2-8-1 影像二值化 2-30
2-8-2 重心計算演算法 2-31
第三章 球與球系統模型
3-1 前言 3-1
3-2 球與球系統數學模型建立 3-1
3-3永磁式直流馬達數學模型建立 3-10
3-4球與球系統結合永磁式直流馬達之整體數學模型 3-15
3-5球與球系統機構設計 3-19
3-6外部硬體電路介紹 3-25
第四章 LQR平衡控制器設計與模擬結果
4-1 前言 4-1
4-2 LQR控制理論 4-2
4-3 LQR平衡控制器設計與模擬 4-4
第五章 順滑模態平衡控制器設計與模擬結果
5-1 前言 5-1
5-2 順滑模態介紹 5-1
5-3傳統順滑模態控制設計方法 5-4
5-4非線性系統順滑模態控制設計方法 5-8
5-5非線性系統順滑模態平衡控制器設計與模擬 5-13
5-6平衡控制器之模擬結果比較 5-38
第六章 實驗結果
6-1 前言 6-1
6-2 LQR控制器實驗結果 6-2
6-3 非線性系統順滑模態控制器實驗結果 6-10
6-4 實驗結論 6-19
第七章 結論與未來展望
7-1 結論 7-1
7-2 未來展望 7-1
參考文獻
附錄
自述
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