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研究生:謝欣蓓
研究生(外文):Hsin-pei Hsieh
論文名稱:整合GRAFCET虛擬機器的智慧型控制器開發平台
論文名稱(外文):Integrated GRAFCET Virtual Machine the Smart I/O Controller Development Platform
指導教授:陳慶瀚陳慶瀚引用關係
指導教授(外文):Ching-Han Chen
學位類別:碩士
校院名稱:國立中央大學
系所名稱:資訊工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2011
畢業學年度:99
語文別:中文
論文頁數:74
中文關鍵詞:PLC智慧型控制器GRAFCET
外文關鍵詞:PLCSmart I/O controllerGRAFCET
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本論文設計了一個GRAFCET虛擬機器的嵌入式軟體架構,並將其實作於以ARM Cortex-M3為核心的微控制器。以此軟硬體為基礎,我們提出一個智慧型控制器雛型系統快速開發平台。智慧型控制器意指結合離散事件系統(DES)與連續時間系統(CTS)的混合型控制器。控制器使用GRAFCET圖形語言進行描述,透過DES/CTS形式化界面,可輕易結合連續時間控制器。為了提供開發者一個直覺、方便的開發環境,我們設計了一個GRAFCET編輯器,可將GRAFCET描述的智慧型控制器行為轉譯為虛擬機器可執行的參數表,並且立即執行。此一平台的優點在於開發者可免於使用硬體相依(hardware-dependant)的編譯器和程式設計語言,而採用圖形界面的高階行為描述,再自動生成智慧型控制器目標雛型系統(target prototyping),以進行快速整合和驗證。論文最後,我們以機器人控制和溫控系統為例來驗證和展示我們的智慧型控制器平台確實具有快速雛型化系統開發的優勢。
This paper designs the embedded system architecture of the GRAFCET virtual machine, and implements it with ARM Cortex-M3 microcontroller core. Base on this software and hardware, we propose a fast prototyping development platform for smart controller. The fast prototyping development platform for smart controller means it is a combination of DES and CTS hybrid controller. The controller uses GRAFCET graphic language to describe its high level behavior and we can easily combine CTS controller into the system through the DES/CTS formal interface. In order to provide the developer an intuitive and convenient development environment, we designed the GRAFCET editor. The smart controllers behavior which described by GRAFCET can be translated to the coding table that virtual machine can execute right away. The advantage of this platform is that the developers don’t need to use the hardware-dependent translator and programming language. Instead, they can use the graphic interfaced high-level behavior description and automatic generating the target prototyping system of the smart controller. It can achieve fast-integration and verification. In the end of the paper, we verify and demo our smart controller with the example of robot controlling and temperature controlling. It shows that the platform really has the advantage of fast-rapid prototyping system development.
摘要 ....................................................................................................................................... ii
Abstract ................................................................................................................................ iii
誌謝 ...................................................................................................................................... iv
目錄 ...................................................................................................................................... iv
第一章 緒論 1
1.1 研究背景與動機 1
1.2 研究目的 2
1.3 論文架構 3
第二章 DES/CTS混合型控制器 4
2.1 連續時間系統 4
2.2 模糊推論系統 6
2.3 離散事件系統 11
2.4 GRAFCET簡介 12
2.5 DES/CTS互動介面 16
第三章 GRAFCET虛擬機器設計 20
3.1 GRAFCET虛擬機器 20
3.2 GRAFCET敘述語言 30
3.3 視覺化GRAFCET編輯軟體設計 34
第四章 智慧型控制器開發平台設計 38
4.1 SIOC硬體架構 38
4.2 DES控制器開發流程 39
4.3 整合模糊PID控制 41
第五章 軟硬體整合驗證與應用 43
5.1 軟硬體開發環境 43
5.2 延遲計時器設計應用範例 46
5.3 自走車設計應用範例 54
5.4 溫控系統應用範例 57
5.5 結果與討論 61
第六章 結論與未來方向 63
6.1 結論 63
6.2 未來方向 63
參考文獻 65
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