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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:李卓翰
研究生(外文):Lee, Chohan
論文名稱:高等機器人教具設計
論文名稱(外文):Design of Advanced Experiments for Robotics
指導教授:魏朝鵬
指導教授(外文):Wei, Chaopeng
口試委員:江昭皚潘同泰魏朝鵬
口試委員(外文):Jiang, JoeairPan, TontaiWei, Chaopeng
口試日期:2012-07-16
學位類別:碩士
校院名稱:臺北城市科技大學
系所名稱:機電整合研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2012
畢業學年度:100
語文別:中文
論文頁數:202
中文關鍵詞:清潔機器人工業機器人
外文關鍵詞:Cleaner robotPLC robot
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本論文旨在規劃設計學習機器人技術之相關教案,包括電腦輔助設計、自動控制實務、工業機器人及清潔機器人等教材教具,配合機器人教育訓練課程,藉以提升機器人技術之學習興趣與相關知識。透過使用AutoCAD、SolidWorks等繪圖軟體學習2D及3D製圖技術,配合自製開發的清潔機器人及工業機器人等教學用平台,學習撰寫C語言程式,並結合感測器之運用,完成機器人實務應用教學。清潔機器人各功能設計包含防踩空感測、碰撞感測、充電座搜尋感測、真空吸塵、刷毛及左右馬達驅動控制等模組,每個模組經大量製造,可應用於電子學實習課程,期使學生了解如何利用運算放大器去設計微電腦介面及信號處理電路。此外,本論文所完成之工業機器人教學平台,涵蓋常見的工業用感測器,如金屬近接感測器、靜電容近接感測器、光纖近接感測器等,以及氣壓電磁閥輸出裝置,可以應用於可程式邏輯控制器實習課程。
The purpose of this thesis is to design a variety of experimental tools for robot education, which include the cleaner robot and the PLC robot.Computer aided design packages such as AutoCAD and SolidWorks were used to design the outlines of the experimental tools. Moreover, handmade control platform with C language associated with sensors can achieve cleaner robot and PLC robot.The cleaner robot included falling sensors, bump sensor, auto-charging, vacuum motor, brush motor, motion motors, modules. Every single module was mass produced for the experiments in electronics laboratory; therefore the students can understand the design procedures of interface and signal processing using operational amplifiers.In addition, a PLC module incorporated with industrial sensors such as metal sensor, capacitor sensor, optical fiber sensor and a solenoid valve output device was used in programmable logic controller Laboratory.
摘要 I
ABSTRACT II
致謝 III
目錄 IV
圖目錄 VI
表目錄 XV
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 研究動機與目的 3
1.3 論文架構 4
第二章 電腦輔助設計實習教具 6
2.1 AUTOCAD 2D製圖 6
2.1.1 認識座標系統 6
2.1.2 鎖點功能說明 10
2.1.3 繪圖編輯指令 12
2.2 SOLIDWORKS 3D製圖 36
2.3 3D模型列印輸出 65
第三章 自動控制實習教材 67
第四章 微電腦控制器 111
4.1 89S52微電腦控制器 111
4.2 C語言人機介面簡介 112
4.2.1 C語言程式開發與組譯方法 112
4.2.2 程式燒錄方法 119
第五章 工業機器人教學教具 127
5.1 工業機器人教學教具之設計製作 127
5.1.1 實驗面板設計製作 127
5.1.2 可程式控制器I/O介面板設計製作 129
5.1.3 實驗面板元件說明 132
5.2 工業機器人教學教具之實驗設計 135
第六章 清潔機器人教學教具 173
6.1 清潔機器人教學教具之設計製作 173
6.2 感測器及馬達驅動電路設計 174
6.3 清潔機器人機構設計 180
6.3.1 清潔機器人機構零組件之設計 181
6.3.2 清潔機器人之組裝 184
第七章 結論 191
參考文獻 194
附錄 195

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