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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:周家賢
研究生(外文):Chia-Hsien Chou
論文名稱:繼電器回授系統識別之即時自適應PID控制器應用於滿液式變頻冰水主機
論文名稱(外文):Real-Time Self-Tuning PID controller of Relay Feedback System Identification Applied in Flooded VSD Chiller
指導教授:李魁鵬李魁鵬引用關係
口試委員:陳希立李文興李達生
口試日期:2012-06-29
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺北科技大學
系所名稱:能源與冷凍空調工程系碩士班
學門:工程學門
學類:其他工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2012
畢業學年度:100
語文別:中文
論文頁數:56
中文關鍵詞:Relay FeedbackSystem IdentificationPIDSelf-Tuning
外文關鍵詞:Relay FeedbackSystem IdentificationPIDSelf-Tuning
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若想要有準確的控制的表現,就必須仰賴好的系統識別和控制方法。
實務上,受控系統大多為非線性系統,難以用數學函數或物理模型來表示受控體,因此使用受控體的近似模型來控制。近似模型是對非線性系統的簡化和近似,近似模型的準確性,會影響控制器的控制效果。
為了讓自適應PID控制器能使用於各式冰水主機,進而建構出一種可攜式的自適應PID控制器,本文利用基於繼電器回授之系統識別方法找出滿液式變頻冰水主機的近似模型參數,再結合自適應PID控制器對冰水主機進行控制。
為達到自動控制整定參數的目的,整個過程分為系統識別和PID自整定兩部分。利用繼電器回授測試得到的系統資訊,藉以得到系統近似模型參數。對於系統鑑別後之模型,藉由控制參數規則庫來進行線上PID控制器參數調整,使受控系統有自我調節與追蹤之功能,達到預設的理想控制效果。
利用繼電器回授系統識別可以比步階響應法更快計算出模型參數,而其所計算出的模型參數能使PID控制比步階響應法更快達目標值並穩定,針對控制目標值具有±0.1℃的準確性。

If accurate control performance is expected, excellent system identification and control method are needed.
In practically, most of those controlled systems are non-linear system. It’s hard to represent plant by mathematical function or physical model, so it has to be controlled by a plant’s approximation. An approximation is the simplicity and similarity to non-linear system. The accuracy of it will affect the efficiency of controller.
In order to make the adaptive PID controller which can be used by all type of chillers, the study uses the system identification method with relay feedback to identify the similar model parameter of VSD Chiller and control the chiller with the adaptive PID controller.
All the processes are divided into two steps of systematic identification and the self-tuning for PID to reach the aim that tunes parameters by automatic control. This research utilizes the feedback test of relay’s system information to get the systematic parameter of approximation. And the model after system is identified. the controller adjusts its PID parameter online by the rule base of parameters.
The relay feedback system identification can be faster than the step response method to calculate the model parameters and it makes PID control faster and more stable than the step response method to target the set-point with accuracy of ±0.1℃

摘 要 i
ABSTRACT ii
誌謝 iii
目錄 iv
表目錄 vi
圖目錄 vii
第一章 緒論 1
1.1 研究背景與動機 1
1.2 文獻回顧 1
1.3 研究目的 2
第二章 系統識別 3
2.1 PID參數整定方法 3
2.2 Ziegler-Nichols法則 3
2.3 系統轉移函數推導 4
2.4 系統識別 6
2.3.1 步階響應法 7
2.3.1.1圖形法 8
2.3.1.2面積法 9
2.3.1.3兩點模式識別法 11
2.5 繼電器回授系測試法 12
2.5.1 理想繼電器回授 12
2.5.2 具遲滯現象的繼電器回授 14
2.5.3 系統近似模型 15
第三章 自適應PID控制器 18
3.1 PID控制器基本原理 18
3.1.1 PID參數模型 21
3.1.2 離散化 23
3.2 自我調適控制器之回饋-前饋控制 25
3.3 直接自我調適控制理論 28
3.4 遞迴最小平方法理論 29
第四章 實驗流程架構 31
4.1 實驗設備 31
4.2 通訊協定與各設備應答字串 36
4.3 整體控制架構 38
4.4 控制曲線及特性線即時識別 41
4.5 自我邏輯判斷機制 41
第五章 結果與討論 45
5.1 實驗程式介紹 45
5.2 系統識別實驗結果 49
5.2.1 模型參數計算 49
5.2.2 繼電器回授和步階響應法比較 50
5.3 自適應PID目標值控制實驗結果 51
5.4 實驗問題討論 52
第六章 結論與建議 54
6.1 研究結論 54
6.2 後續研究建議 55
參考文獻 56

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[11]黃聖凱,應用於滿液式變頻冰水主機之即時自我調整PID策略及控制器開發研究,碩士論文,國立臺北科技大學能源與冷凍空調工程系,台北,2011。
[12]陳冠佑,雙連桿垂直旋臂驅動式倒單擺系統控制,碩士論文,國立雲林科技大學電機工程系,雲林,2008。
[13]謝閔宏,一階具時間延遲系統以實驗方法進行PI/PID控制器的微調,碩士論文,國立屏東科技大學,機械工程所,屏東,2001年。


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