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研究生:廖崇筌
研究生(外文):Chong-Cyuan Liao
論文名稱:自走子母車設計及巡航技術開發
論文名稱(外文):Design a Master-Slave Automatic Guided Vehicle and Develop Navigated Cruising Technique
指導教授:陳宏明陳宏明引用關係陳德超陳德超引用關係
指導教授(外文):Hong-Ming ChenTe-Chau Chen
學位類別:碩士
校院名稱:建國科技大學
系所名稱:電子工程系暨研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2013
畢業學年度:101
語文別:中文
論文頁數:163
中文關鍵詞:群組自走車保全巡邏保全機器人自主巡軌
外文關鍵詞:a group of master-slave self-propelled vehiclemake a security cruisea security robot car
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本論文主要是發展群組自走子母車,實現群組控制、保全巡航等功能,以往巡邏式保全機器人只以單一台行動,面對生活中的百貨大樓及公寓大樓的巡邏等,如果以單一台機器人巡邏,便會耗費許多時間,因此本論文中,發展出一台大型母車以及兩台小型子車,母車可以搭載兩台子車,實現群組式保全巡航功能,當下達執行保全巡邏任務時,中央監控端會協調大台自走母車載著兩台小自走子車到達巡航場地走廊,再將小子車放下,小車以自主巡軌方式巡視樓層裡的各個房間,當完成巡航任務時可自主式移動等候大母車載送到下一巡航點繼續執行保全巡航任務,達成以多台子車同時巡航功能,可大大提升保全巡邏效率。
In this paper, the object is developing a group of master-slave self-propelled vehicle technique to realize a group control and make a security cruise functions. In the past, used only one security robot car patrolling the department store and an apartment house, but it is wasted much time for one robot car patrolling. Therefore, the paper developed one large master robot car transporting two small slave robot cars to realize a group of security cruise functions. When making commands of security cruise mission, the center supervisor will coordinate the master robot car to transport two robot cars arrive the patrolling hallway place, and lay down this two slave robot cars to patrol autonomous every rooms of the stair-building. If ending the patrolling missions, this two slave robot cars will wait the master robot car to transport them to another patrolling place point to keeping cruise mission. It is not only reaching multi-robot cars patrolling simultaneously functions, but also promoted the security cruise efficiency, patrol autonomous.
中文摘要 Ⅰ
英文摘要 Ⅱ
致謝 Ⅲ
目錄 Ⅳ
圖目錄 Ⅶ
表目錄 ⅩⅥ
第一章、緒論 1
1.1 前言 1
1.2 重要參考文獻之探討 2
1.3 研究方法 5
1.4 論文架構 6
第二章、自走子母車系統架構 7
2.1 大型母車 8
2.1.1母車車體結構 8
2.1.2母車系統架構 15
2.2 小型子車 17
2.2.1子車車體結構 17
2.2.2子車系統架構 19
2.3 遠端遙控器 20
2.4 遠端電腦遙控端 22
2.5 遠端電腦影像端 23
第三章、自走子母車硬體 25
3.1 母車控制核心及周邊控制應用 25
3.1.1馬達控制 26
3.1.2極限感測 28
3.1.3升降台控制 30
3.1.4電源控制 34
3.1.5車位及循線感測 35
3.2 母車次核心及周邊控制應用 39
3.2.1超音波觸發控制 40
3.2.2超音波回傳信號之處理 42
3.2.3攝影機控制與讀取電路 44
3.3 子車控制核心及周邊控制應用 46
3.4 遙控控制核心 48
第四章、感測器 51
4.1 超音波感測器 52
4.2 溫度感測器 56
4.3 溼度感測器 59
4.4 火焰感測器 61
4.5 瓦斯感測器 63
4.6 循線感測器 66
4.7 無線網路攝影機 69
4.7.1攝影機規格與動作簡介 70
4.7.2攝影機基本操作與設定 73
4.8 XbeePro無線通訊晶片 81
第五章、Labview電腦監控端及影像端程式之設計 85
5.1 Labview軟體簡介 85
5.2 電腦監控端程式之設計 86
5.3 電腦影像端程式之設計 91
第六章、巡航技術設計 94
6.1 場地概述 94
6.2 巡航方法 97
6.3 封包通訊架構 101
6.4車體端程式自動巡航程式設計流程架構 107
第七章、實驗結果 111
7.1 自走子母車巡航實驗結果 111
7.2 電腦監控端及影像端實驗結果 114
第八章、結論及未來發展 120
參考文獻 122
附錄A 國內已發表過研討會論文集及加過競賽 125
附錄B 自走子母車完整電路總圖 126
附錄C封包完整說明 152
附錄D巡航場地定位點分佈 160

參考文獻
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[25] http://octopart.com/datasheet/tcrt5000-vishay-704083-12532278,
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[26] https://www.sparkfun.com/datasheets/Wireless/Zigbee/ XBee
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