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研究生:張瑋捷
研究生(外文):Wei-Jie Zhang
論文名稱:輪式移動自走車軌跡跟蹤迭代學習控制設計
論文名稱(外文):Iterative Learning Control Design of Wheeled Mobile Vehicle Tracking
指導教授:陳茂林陳茂林引用關係
指導教授(外文):Mao-Lin Chen
學位類別:碩士
校院名稱:建國科技大學
系所名稱:自動化工程系暨機電光系統研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2013
畢業學年度:101
語文別:中文
論文頁數:60
中文關鍵詞:輪式自走車自主性移動非線性迭代學習離散控制
外文關鍵詞:Wheeled Self-propelled vehicleSelf-movementNonlinearIterative Learning Dispersed Control
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本論文的設計目的是實現輪式自走車在複雜環境下運轉的自規劃、自適應能力的機器人,與能自主性移動的設計。在自走車移動下具有時變、強耦合及非線性的動力學特徵,常因感測和建模的不精確,和負載的變化與外部干擾影響,就無法得到完整的運動模型,達到系統穩定控制。因此本論文研究期使以迭代學習離散控制的方法來設計一具移動式機器人的模擬驗證,經實驗取迭代次數為800次,每次迭代時間為2000次,可讓系統控制達到快速穩定收斂的目的是可行的具有良好控制效果。
The purpose of this paper is to practice the self-planning and self-adaptive ability of wheeled self-propelled vehicles operation in a complicate environment. Self-propelled vehicles movement has characteristics of time-varying, strong coupling and nonlinear dynamics. It usually gets influenced by external interference and loading changes because of sense test and modeling inaccuracy. It cannot have a complete movement model and achieve system stability control. Therefore, this paper expected to design mobile robot simulation verification by iterative learning control dispersed control method. The experiment took 800 iterative times and the experimental iterative time was 2000 times. The system control can achieve rapid stability purpose and it is feasible with a good control effect.
誌謝-------------------------------------------------------------------------------I
中文摘要------------------------------------------------------------------------------II
英文摘要----------------------------------------------------------------------------III
目錄-----------------------------------------------------------------------------------IV
圖目錄------------------------------------------------------------------------------VI
表目錄-----------------------------------------------------------------------------VII
第一章 緒論------------------------------------------------------------------------1
1.1 前言--------------------------------------------------------------------------1
1.2 研究動機與目的-----------------------------------------------------------2
1.3 論文架構--------------------------------------------------------------------3
第二章 輪式移動自走車的運動控制------------------------------------------4
2.1 運動學建模[1]--------------------------------------------------------------4
2.1.1 輪式移動自走車坐標系[1]----------------------------------------4
2.1.2 雙輪差速移動自走車運動學模型-------------------------------7
2.2 動力學建模-----------------------------------------------------------------8
2.2.1 雙輪差速移動自走車動力學模型-------------------------------9
2.3 軌跡跟蹤迭代學習控制-------------------------------------------------10
2.4 控制律設計及收斂性分析----------------------------------------------14
第三章 實驗驗證---------------------------------------------------------21
3.1 系統裝置-------------------------------------------------------------------21
3.2 迭代學習控制及重複控制仿真實例---------------------------------41
第四章 結論與未來展望---------------------------------------------------------47
4.1 結論-----------------------------------------------------------------------47
4.2 未來展望-------------------------------------------------------------------47
參考文獻-----------------------------------------------------------------------------48
個人簡歷-----------------------------------------------------------------------------50

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系碩士論文,2011年6月。
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[7]陳茂林,“微處理機C-51實務設計”,松崗資產管理股份有限公司
,台灣台北市,2010年9月。
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士論文”,2003年7月。
[9]張義和、王敏男、許宏昌、余春長,“例說89S51-C語言”,新文
京開發處版股份有限公司,台灣台北縣,2007年5月。
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[12] http://bmeweb.niu.edu.tw,感測器與電路介紹。
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[14]Liang, P., Chang, Y. L., and Hackwood, S., “Adaptive Self-Calibration of Vision-Based Robot System,” IEEE Trans. On System, Man, and Cybernetics, Vol. 19, No. 4, pp. 811-824, 1989.
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[16] J. Ha and S. Chong, ”Design of a CLOS guidance law via feedback linearization,''IEEE Transactions on Aerospace and Electronics System, Vol. 28, no. 1, pp. 51-63, 1992.
[17] D. E. Kirk, Optimal control theory, University Book Publishing Company, pp. 184-202, 1985.
[18] R. J. Veillette, J. V. Medanic, and W.R. Perkins, “ Design of reliable control systems,'' IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 37, pp. 290-304, 1992.
[19] BASIC Commander 及 innoBASIC Workshop 使用手冊
[20]http://www.innovati.com.tw/website/index.php
[21]http://www.robofun.net/forum/forumdisplay.php?fid=20&;page=7
[22] CNY70 datasheet, Vishay Semiconductors.

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