臺灣博碩士論文加值系統

在21世紀的現在，機器人的發展越來越多元，而機器人也因應各種需要發展出不同的種類，主要的分別可以用移動的方式來進行區別，大致可以分別出三個類型的機器人，最常見的輪型機器人，還有就是履帶型機器人，再者就是依照昆蟲的移動方式發展出的足型機器人。此類型機器人發展出幾種常見的種類，分別為雙足機器人、四足機器人、六足機器人。
其中，六足機器人能夠不受到地形的限制，行駛於不平坦的地形，可以應用在非平面、結構特殊等複雜的情況，因此，六足機器人的可操作自由度大，其機構複雜度也比上述兩種機器人龐大，所以，六足機器人的重心保持是一個很重要的問題，因此，需要一個穩定的控制系統，控制的難度上也比前面的兩種機器人困難許多。
本篇論文以六足機器人為主要出發點，使用了兩台不同結構、控制器的六足機器人，一為利基應用科技推出的十八軸小型六足機器人，另一為樂高智慧型積木組裝的六足機器人，使用這兩台機器人在兩個不同的場地進行實驗，進而整理分析個別的優缺點，歸納出最理想的六足機器人架構。

In the 21st century, the development of robot is very diversity. The robot developed different types due to various needs. The main difference can distinguish three types of robot, the most common is wheel type, track type and leg robot based on the insect moves structure and analyze its gait. This type of robot can developed several common species that are biped robot, quadruped robot and hexapod robot.
The hexapod robot is more suitable for different terrains than other two types of robot. This robot can apply to such complicated rough and stairs terrains therefore the mechanism is much more complicated and heavy because of its high degree of freedom. The most important issue is that keeping the balance of hexapod robot. For the purpose of dynamically stable walking, the system requires an intensive and stable control that is more difficult to control than the other two types of robots.
In this paper, the hexapod robot is the main point that used two different structures to control. One is used Hexapodinno; the other is used LEGO Intelligent programmable building blocks assembled hexapod robot. Using these two robots in two different arenas to do the research.

摘 要 i
ABSTEACT ii
誌 謝 iii
目 錄 v
表目錄 viii
圖目錄 ix
第一章 緒論 1
1.1 研究背景 1
1.2 研究動機與目的 2
1.3 論文貢獻 2
1.4 研究架構 2
第二章 文獻探討與背景介紹 4
2.1 機器人種類 4
2.2 足型機器人 5
2.2.1 雙足機器人 5
2.2.2 四足機器人 6
2.2.3 六足機器人 7
2.3 控制機制 8
2.4 步態規劃 8
2.4.1 三角步態 8
2.4.2 異相步態 9
2.4 開發工具 11
2.4.1 LEGO Mindstorms NXT 11
2.4.1.1 NXT-G 12
2.4.1.2 NXC 13
2.4.2 innoBASIC 14
2.4.3 Andriod 15
2.4.3.1 Eclipse 16
2.4.3.2 App Inventor 17
第三章 系統架構 19
3.1 前言 19
3.2 十八軸小型六足機器人 20
3.2.1十八軸小型六足機器人結構 20
3.2.2十八軸小型六足機器人控制器 22
3.2.3十八軸小型六足機器人系統架構圖 23
3.2.4十八軸小型六足機器人系統功能 24
3.2.4.1 移動功能 24
3.2.4.2 循跡功能 27
3.2.4.3 避障功能 29
3.3 樂高智慧型六足機器人 31
3.3.1樂高智慧型六足機器人結構 31
3.3.2樂高智慧型六足機器人控制器 33
3.3.3樂高智慧型六足機器人系統架構圖 34
3.2.4樂高智慧型六足機器人系統功能 35
3.2.4.1 自動模式 36
3.2.4.1 手動模式 39
第四章 實驗結果與討論 40
4.1 前言 40
4.2 實驗場地介紹 41
4.2.1 循跡實驗場地 41
4.2.2 避障實驗場地 42
4.3 實驗結果 43
4.3.1 十八軸小型六足機器人循跡實驗 43
4.3.2 樂高智慧型六足機器人循跡實驗 46
4.3.3 十八軸小型六足機器人避障實驗 50
4.3.4 樂高智慧型六足機器人避障實驗 53
第五章 結論與未來展望 57
5.1 結論 57
5.2 未來展望 57
參考文獻 58

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