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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:蘇志錡
研究生(外文):Su,Jhih-Ci
論文名稱:基於線性控制理論之承載平台研究
論文名稱(外文):Research of a Linear Control Theory Based Load-Carrier
指導教授:連畊宇
指導教授(外文):Keng-Yu.Lien
口試委員:連畊宇陳盈安應誠霖
口試委員(外文):Keng-Yu.LienYing-An.ChenCheng-Lin,Ying
口試日期:2014-07-22
學位類別:碩士
校院名稱:中華科技大學
系所名稱:飛機系統工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2014
畢業學年度:102
語文別:中文
論文頁數:43
中文關鍵詞:多功能載台參數估測閉迴路回授精密定位控制
外文關鍵詞:weapon carrierparameter estimationclosed-loop feedbackprecision position control
相關次數:
  • 被引用被引用:1
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  針對承載平台的整合設計與發展,本研究提出一套具有理論基礎的實現方式,本研究以PID線性控制法則(Proportional-Integral-Derivative controller,PID)為基礎,配合參數估測理論,滿足其在操作範圍內能達到穩定的狀態與精密定位的研究目的。本論文中,作者首先評估承載平台上物體的性能諸元與物理特性找出系統穩定狀態值,並透過調整PID控制器的系統參數,使承載平台上的伺服馬達能快速反應,讓平台的角度與位移能在極短時間內就滿足目標函數的要求。另外,本研究亦採用參數估計理論來模擬系統操作程序,並建立系統數學模式。本研究採用LabVIEW程式控制運動軸卡,達到此乘載平台系統具有五軸方向為值控制的功能。
  本研究透過實際量測與目標函數的誤差,驗証系統性能,測驗結果顯示本研究所設計之承載系統,具有快速定位與精密校準之功能。

In this research, an integrated design for a multi-functional carrier is proposed, mainly consisting of parameters estimation for linear systems under an operation point, a PID linear controller is designed to let the carrier satisfy the stabilization and precision goals. Firstly, a stabilized mechanism is designed to let the carrier point to the target fast and precisely, and achieved the PID controller design of a carrier. Using the PID linear controller design, the stabilization and precision requirements of the carrier can be completed. Next the parameters estimation for linear system and the standard operation procedure can be established, such that the PID controller design for a new carrier system can have a following criterion. By use of the mathematical model and the PID controller design, a simulation result is achieved to compare that of the practical weapon carrier, so that the satisfied effects can be guaranteed. Finally, the main goal of fulfilling an integrated closed-loop design for a multi-functional carrier can be reached.
目次

英文摘要 i
中文摘要 ii
目次 iii
表圖目錄 v

第一章 前言 1
1-1 研究背景 1
1-2 文獻探討 2
1-3 各章要點 2
第二章 方法與基本理論 3
2-1 陀螺儀與座標轉換 3
2-2 線性控制法則與討論 5
2-3 系統參數估測理論 9
第三章 系統設計與開發 12
3-1 承載平台系統架構 12
3-2 馬達軸卡 14
3-3 伺服驅動器與馬達 16
3-4 陀螺儀 24
第四章 承載平台之系統實現 26
4-1 系統理論與實況 26
4-2 控制器架構設計 28
4-3 人機介面程式設計 28
4-4 驅動單元程式設計 31
4-5 感測元件程式設計 32
第五章 實驗結果與討論 34
5-1 承載平台動態伺服穩定之閉迴路特性的測試 34
5-2 承載平台三軸伺服控制系統設計與測試 35
5-3 陀螺儀與多功承載平台之整合設計 36
5-4承載平台整合性能測試結果 39
第六章 結論 40
6-1 研究成果 40
6-2 未來發展方向 41
參考文獻 42

參考文獻
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QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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