(3.238.7.202) 您好!臺灣時間:2021/03/02 01:26
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:許育塵
研究生(外文):Yu-Chen Hsu
論文名稱:以具有限感知能力之清掃機器人進行樹狀地圖建構及路徑導引之研究
論文名稱(外文):Sector-based mapping and path planning for cleaning robots with limited sensing
指導教授:余志成
指導教授(外文):Jyh-Cheng Yu
學位類別:碩士
校院名稱:國立高雄第一科技大學
系所名稱:機械與自動化工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2014
畢業學年度:102
語文別:中文
論文頁數:95
中文關鍵詞:清掃效率地圖建構環境辨識清掃機器人路徑規劃
外文關鍵詞:Cleaning robotMap buildingCleaning Efficiency
相關次數:
  • 被引用被引用:1
  • 點閱點閱:227
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:45
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
(紙本延後至10481止公開)
(紙本延後至10481止公開)
摘 要 i
Abstract ii
誌謝 iii
目 錄 iv
表目錄 vi
圖目錄 vii
第1章 序論 1
1.1 研究動機 1
1.2 文獻回顧 4
1.2.1 避障感測 4
1.2.2 清掃策略 4
1.2.3 環境地圖建構 6
1.3 研究方法與目的 10
第2章 實境模擬系統 11
2.1 清掃機器人系統架構 11
2.1.1 運動機構 11
2.1.2 清掃模態 11
2.2 動態模擬 15
2.2.1 模擬軟體簡介 15
2.2.2 清掃機器人模型建構 16
2.2.3 感測器設定 16
2.2.4 模擬環境建置 19
2.2.5 運動模組與指令 20
第3章 清掃效率分析 24
3.1 清掃模擬與路徑分析 24
3.2 清掃效率評估 25
3.2.1 覆蓋率 25
3.2.2 覆蓋變異率 26
3.3 模擬分析應用案例 28
3.3.1 模擬分析(一) 31
3.3.2 模擬分析(二) 33
3.3.3 模擬分析比較 35
第4章 樹狀扇形地圖建構 36
4.1 路標設置與感測 36
4.2 局部定位系統 39
4.3 扇形地圖架構與清掃導引 40
第5章 樹狀地圖應用 55
5.1 清掃控制邏輯 55
5.2 實驗與結果 64
5.2.1 初始位置與方向L1 67
5.2.2 初始位置與方向L2 69
5.2.3 初始位置與方向L3 71
5.2.4 清掃效率評估 73
5.2.5 路標核心區域覆蓋率 75
第6章 結論與未來方向 78
6.1 結論 78
6.2 未來方向 78
[1].Yu, J., Liao J. W.-C., Li, M.-Y., and Li, S.-H., (2003) “Design and Motion Simulation of the Autonomous Exploration Vehicle”, Proceedings of the 7th International Conference on Automation Technology, Sept. 12-14, Chia-Yi, Taiwan.
[2].李顯宏、余志成(2003) “適形越障探測車之行動規劃與機電整合” 中國機械工程學會第二十屆全國學術研討會,2003/12/5-6,國立台灣大學。(NSC 91-2213-E-008-020)。
[3].李敏暘、余志成(2003) “適形越障探測載具之全域行動分析與模擬” 中國機械工程學會第二十屆全國學術研討會,2003/12/5-6,國立台灣大學。(NSC 91-2213-E-008-020)。
[4].余志成、林燁敏、張書榮(2007)“自主性具跨越功能之輪型居家清掃機器人的研發”, 第十屆全國機構與機器設計學術研討會, 2007/11/30,中興大學,台中。
[5].余志成、張書榮、林燁敏, “移動清潔具之改良結構”, 美國發明專利US8370990B2、中華民國新型M362676、日本新型專利U3149266、德國新型專利DE202008017137U1、中國新型專利ZL200820177034.8
[6].余志成、林燁敏, “具攀爬功能的移動式清潔器”, 中華民國發明專利I 311047。
[7].林燁敏、余志成(2007)“居家清掃機器人全域清掃路徑的規劃研究”,中國機械工程學會第二十四屆全國學術研討會論文集, 2007/11/23-24,桃園,中原大學。
[8].張書榮、余志成(2008) “居家清掃機器人之清掃區域規劃與控制”,中國機械工程學會第二十五屆全國學術研討會,中華民國九十七年11月21~22日,彰化,大葉大學。
[9].蔡振霖、余志成(2008) “家用服務型機器人之同步定位與環境地圖建構”,中國機械工程學會第二十五屆全國學術研討會,中華民國九十七年11月21~22日,彰化,大葉大學。
[10].吳豐成、余志成(2010) “自動清掃機器人控制與清掃效率分析的實境模擬系統”,中國機械工程學會第二十 六屆全國學術研討會,中華民國九十九年12月10~11日,台北科技大學。
[11].范育賢、余志成(2011) “應用環境地圖建構於清掃機器人路徑控制與效率分析”,2011年中國機械工程學會第二十八屆全國學術研討會, 2011/12/10~11,台中中興大學。
[12].許育塵、余志成(2013)“智慧型清掃機器人控制與清掃效率分析的實境模擬系統”,中國機械工程學會第三十屆全國學術研討會論文集, 2013/12/6-7,宜蘭,宜蘭大學。
[13].蔡政霖,2008,家用服務型機器人之同步定位與環境地圖建構,國立高雄第一科技大學,碩士論文。
[14].Yu, J.(余志成)and Tsai, C. (2012) “Simultaneous Localization and Mapping of Domestic Service Robots”, 5th International Conference on Positioning Technology (ICPT), November 14-16, 2012, Kaohsiung, Taiwan
[15].台灣打造完整供應鏈機器人產業潛力雄厚,貿易雜誌,2011.11 no.245, 49。
[16].Jones , Joseph L., (2006) “Robots at the Tipping Point The Road to the iRobot Roomba”, IEEE Robotics & Automation Magazine, pp 76 – 78.
[17].Silverman, M.C., Nies, D., Jung, B. and Sukhatme, G.S., (2002) “A Docking Station for Autonomous Robot Recharging”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 1050 – 1055, vol.1.
[18].http://store.irobot.com/family/index.jsp?categoryId=2501652&s=A-ProductAge
[19].http://www.samsung.com/uk/consumer/home-appliances/vacuum-cleaner/robot/VCR8855L4B/XEU
[20].http://www.best-vacuum.com/karcher-robocleaner.html
[21].http://www.lg.com/au/roboking/about-roboking
[22].http://papago.twcom.net/
[23].http://www.ememe.cc/robot/EmemeTulip100.php
[24].禚建威,2007,居家環境清潔機器人,國立成功大學,碩士論文。
[25].陳柏昌、顧高至、周榮華,2003,“應用單一超音波建立未知環境地圖”,中國機械工程學會第二十屆全國學術研討會,台北,台灣。
[26].楊雅兆,2004,使用超音波感測之自走車避障實務設計,私立中原大學,碩士論文。
[27].林于琬,2005,以超音波感測器建立自走車環境地圖研究,國立成功大學,碩士論文。
[28].Choi, J.S. and Park, S.K., 2002, “Sensor-Based Motion Planning for Mobile Robots,” FIRA Robot World Congress.
[29].Kim, S. and Kim, Y., 2003, “A mobile robot localization using ultrasonic sensors in indoorenvironment,” Robot and Human Communication, Proceedings. IEEE/RSJ international Conference on intelligent Robots and Systems, pp. 52-57.
[30].V. Sommer, A. Rocher,2003, “A new exploration strategy for mobile robots based on a cost function approach”, Intelligent Robots and Systems, IROS. Proceedings. IEEE/RSJ International Conference on, Volume: 2, On page(s): 1697-1702 vol.2
[31].Kim, S., 2004, “Autonomous Cleaning Robot: Roboking System Integration and Overview,” Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation New Orleans, pp. 4437-4441.
[32].Neumann de Carvalho, R.,Vidal, H.A.,Vieira, P. and Ribeiro, M.I., (1997), “Complete Coverage Path Planning and Guidance for Cleaning Robots”, ISIE''97 - Guimaraes, Portugal, pp 677–682
[33].Lang, SY.T. and Chee, B.Y., (1998), “Coordination of Behaviours for Mobile Robot Floor Cleaning”, Proceedings of the IEEERSJ Jntl. Conference on Intelligent Robots and Systems, Victoria, Canada, pp 1236–1241
[34].Oh, Y. J. and Watanabe,Y., (2002),“Development of Small Robot for Home Floor Cleaning”, Aug.5-7,SICE, pp 3222–3223
[35].Kim, S., (2004),“Autonomous Cleaning Robot: Roboking System Integration and Overview”, Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation, New Orleans, pp 4437–4441
[36].顧高至,2002,智慧型多功能自走車之研發,國立成功大學,碩士論文。
[37].鄭榮煌,2006,使用光流影像感測的全方向運動平台之空間軌跡追蹤系統設計,國立交通大學電機與控制工程研究所碩士論文。
[38].Palacin, J., Valganon, I., Pernia, R., (2006), “The optical mouse for indoor mobile robot odometry measurement”, Journal of Sensors and Actuators, A, Vol. 126, pp 141-147.
[39].鍾鎮謙,2006,運用雷射測距儀之機器人定位設計,國立交通大學電機與控制工程學系碩士論文。
[40].陸偉權,2003,智慧型家用吸塵器影像導引控制系統之研究,私立大同大學,碩士論文。
[41].林宗德,2005,居家清潔機器人之全域覆蓋路徑規劃與實現,國立成功大學,碩士論文。
[42].He F. , Fang Y.-C. , Xiao X. and Wang Y., (2006),”Design and Implementation of Panoramic Vision-based Localization System for Mobile Robots”, Proceedings of the 25th Chinese Control Conference ,pp 1639-1644, Harbin, Heilongjiang.
[43].張祥德,牛紀祥,董再勵,2002,基於測角的自主移動機器人定位算法,東北大學學報,Vol.23,No.12,pp.1143-1145。
[44].Ryde, J. and Hu, H., (2005), “Fast Circular Landmark Detection for Cooperative Localisation and Mapping,”in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, pp 2745-2750.
[45].J. Choi, K. Lee , S. Ahn, M. Choi, and W. K. Chung, (2006), “A Practical Solution to SLAM and Navigation in Home Environment”, SICE-ICASE International Joint Conference, pp 2015-2021.
[46].陸偉權,2003,智慧型家用吸塵器影像導引控制系統之研究,私立大同大學,碩士論文。
[47].Kawewong, A.; Honda, Yutaro; Tsuboyama, M.; Hasegawa, O., "Common-patterns based mapping for robot navigation," Robotics and Biomimetics, 2008. ROBIO 2008. IEEE International Conference on , vol., no., pp.608-614, 22-25 Feb. 2009
[48].Wu Hao, Tian Guo-hui , Li Yan, Zhou Feng-yu, Duan Peng, (2013), “Spatial semantic hybrid map building and application of mobile service robot”, Journal of Robotics and Autonomous Systems.
[49].Tae-Kyeong Lee, Sanghoon Baek, Se-Young Oh, (2011), “Sector-based maximal online coverage of unknown environments for cleaning robots with limited sensing”, Journal of Robotics and Autonomous Systems, Vol. 59, pp 698-710.
[50].Sanghoon Baek , Tae-Kyeong Lee, Se-Young Oh and Kwangro Ju, (2011), “Integrated on-line localization, mapping and coverage algorithm of unknown environments for robotic vacuum cleaners based on minimal sensing”, Journal of Advanced Robotics, Vol. 25, pp 1651-1673.
[51].M. Tresanchez, T. Palleja, M. Teixido, J. Palacin, (2007), “Estimating a room size using encoders and collision detectors: Application to a cleaning mobile robot”, Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Intelligent Signal Processing, Spain.
[52].Rhim, S., Ryu, J.-C., Park, K.-H., Lee, S.-G., 2007, “Performance Evaluation Criteria for Autonomous Cleaning Robots,” IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, Jacksonville, FL, USA, pp.167-172, June 20-23, 2007.
[53].Palacin, J., Palleja, T., Valganon, I., Pernia, R., Roca, J. “Measuring Coverage Performances of a Floor Cleaning Mobile Robot Using a Vision System,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005
[54].http://www.cyberbotics.com/
[55].Srivastava, S., Nandi, G. C., “Localization of mobile robots in a network using mobile agents,” Computer and Communication Technology (ICCCT), 2010 International Conference on , vol., no., pp.415,420, 17-19 Sept. 2010
[56].Ke Cheng, Yi Wang, Dasgupta, P., "Distributed area coverage using robot flocks," Nature & Biologically Inspired Computing, 2009. NaBIC 2009. World Congress on , pp.678,683, 9-11 Dec. 2009.
[57].http://www.elitecrown.com.tw
[58].Joseph L. Jones, Philip R.Mass, “Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot.”, United States Patent US 7429843B2.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
無相關期刊
 
系統版面圖檔 系統版面圖檔