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研究生:張凱閔
研究生(外文):Kai-Min Zhang
論文名稱:基於類神經網路的影像伺服系統:探討應用於鞋底塗膠路徑規劃之研究
論文名稱(外文):A Neural-Network-Based Visual Servoing System for Shoe Spraying Trajectory Planning
指導教授:彭守道彭守道引用關係
指導教授(外文):Shou-Tao Peng
學位類別:碩士
校院名稱:南台科技大學
系所名稱:機械工程系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:103
畢業學年度:102
語文別:中文
論文頁數:56
中文關鍵詞:影像伺服路徑追蹤類神經網路霍氏演算法
外文關鍵詞:Visual-servo path tracingNeural NetworksHough transform
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本文旨在探討應用影像伺服系統來建立鞋底的塗膠路徑。為了獲得解析度較高的影像以及降低加工視覺死角,研究中採用了攝影機裝設於制動器末端的『眼在手型』(Eye-in-hand)影像伺服架構,並引入『非校正式』的自我組織映射(Self-Organizing Maps, SOM)類神經網路學習調整方案,建立『眼在手型』的『影像位置輸入-機台移動輸出』的映射關係。塗膠路徑的判別採用了數位影像處理與霍氏轉換法(Hough transform)來規劃出鞋底塗膠路徑的影像座標,並應用SOM的映射模型來驅使『眼在手型』影像伺服機構,使機構能沿著塗膠路徑移動。實驗結果顯示,系統經過充分的學習後,能達到準確的鞋底塗膠加工路徑追蹤效果。
This research investigates the use of Neural-Network-Based Visual Servoing System to construct the glue path of the shoes. The research adopts the ”Eye-in-hand” visual servo configuration in which the camera is installed on the end of the actuator in order to get the image with higher resolution and to prevent vision processing from obstruction. The un-calibrated Self-Organizing Maps (SOM) neural network is introduced to build the map of relationship between image position and machine movement. This research adopts the digital image processing and Hough transform to detect and recognize the glue path of shoes. Also, it uses the mapping model of SOM to drive the ” Eye-in-hand” visual servoing mechanism and makes the mechanism move and follow the glue path. The experimental result shows that after sufficiently repetitions of learning, the system can achieve accurate tracking effect of glue path processing.
摘 要
ABSTRCT
目 次
表 目 錄
圖 目 錄
第一章 續論
1.1 前言
1.2 文獻回顧研究動機與與研究方法
1.3 論文架構
第二章 影像處理與塗膠路徑規劃系統
2.1 數位影像基本概述
2.2 數位影像處理技術
2.2.1感興趣範圍(Region of interest-ROI)
2.2.2 二值化(Binary)
2.2.3 形態學(Morphology)
2.2.4 邊緣強化
2.3 影像塗膠路徑規劃系統
2.3.1 長條帶前景分離
2.3.2 影像塗膠路徑建立
2.3.3 影像塗膠路徑的修正與預測
第三章 非校正式的影像伺服系統
3.1 影像賈式矩陣
3.2 SOM主動視覺法
3.3 自動光學放大實驗例
3.3.1 系統架構與功能介紹
3.3.2 實驗設備介紹
3.3.3 自動光學放大的學理應用
3.3.4 實驗說明
3.3.5 實驗結果展示
第四章 系統的整合架構與實驗結果展示
4.1 影像伺服系統與路徑規劃系統的整合架構
4.2 實驗方法與實驗流程
4.3 實驗設備介紹
4.4 實驗結果展示
第五章 結論與未來展望
5.1 結論
5.2 未來展望
參考文獻
附錄
A.1 訓練對取得方式
A.2 徑向基底函數的學習流程
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[23]陳子祥,”可變焦式攝影機之參數鑑別”,國立成功大學航空太空工程學系碩士論文,民國95年出版
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[25]繆紹綱編譯,”數位影像處理”,普林斯頓國際有限公司,2003
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