(3.238.186.43) 您好!臺灣時間:2021/02/28 14:05
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:楊志凱
研究生(外文):Chih-kai Yang
論文名稱:智慧機器人載具之視覺導引系統開發
論文名稱(外文):Development of Vision-Guidance System for a Smart Robotic Carrier
指導教授:何明果何明果引用關係
指導教授(外文):Ming-guo Her
口試委員:何明果
口試委員(外文):Ming-guo Her
口試日期:2014-07-15
學位類別:碩士
校院名稱:大同大學
系所名稱:機械工程學系(所)
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2014
畢業學年度:102
語文別:中文
論文頁數:56
中文關鍵詞:視覺導引系統智慧機器人載具影像辨識
外文關鍵詞:Vision-Guidance SystemSmart Robotic CarrierLabview
相關次數:
  • 被引用被引用:2
  • 點閱點閱:54
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:0
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
本論文主要研究目的在於利用攝影機來取得我們所想要的目標物,利用在自行開發的智慧機器人載具上,使得智慧機器人載具能藉由影像處理的訊號自行行駛至目標物前,本論文將使用Labview 2009及一台筆記型電腦,和一台Webcam來進行所有的影像處理和馬達訊號處理。

本研究主要可分為兩部分,第一部分為智慧機器人載具的設計及製作,第二部分則是影像處理,此部分著重於在一般戶外環境,即不固定光源的情況下,能有效的辨識出目標物,並藉由處理完的影像,給予自走車持續而正確的訊號,如轉向判斷、前進及煞車判斷,進而達成我們所想要的影像導引的功能。

本論文使用的影像導引方法,可於一般光線充足的室內或戶外環境下,在目標物距車輛最遠十五公尺的情況下,使車輛以最高八公里的時速,進行動力及轉向導引。
The main purpose of this thesis is to use the camera to get the object we want, using the self-developed smart robotic carrier, the smart robotic carrier can be treated with self-image signal object to the front of, the paper using Labview 2009 and a notebook, and a webcam for all image processing and motor signal processing.

This research can be divided into two parts, the first part is the design and production of intelligence robot vehicles, and the second part is image processing, this section focuses on the case of general outdoor environment, that is not fixed light source, which can effectively identify the target and finished by image processing, self-propelled vehicle sustained while giving the correct signal, such as steering judgment, judgment forward and brake, and then we want to achieve functional imaging guided.

Vision-guidance system used in this paper, is available for the general well-lit outdoor or outdoor environment, in the farthest target fifteen meters away from the vehicle, the vehicle with a maximum of eight kilometers per hour,carry power and transfer wizard cited.
誌謝I
中文摘要II
AbstractIII
目錄V
圖錄與表錄VIII
附錄頁:功能與規格表XI
第一章 緒論1
1.1 研究動機與方法1
1.2文獻探討2
1.3論文架構概述4
第二章 智慧機器人載具之軟硬體架構5
2.1 智慧機器人載具簡介5
2.1.1 輪毂馬達6
2.1.2 換檔系統8
2.1.3 轉向及煞車系統9
2.2 自動行駛系統11
2.2.1 DP-H6 Webcam12
2.2.2 NIUSB-600813
2.2.3 PIC 18F452014
2.2.4 QS-M60步進馬達15
2.2.5 軟體介紹16
第三章 影像辨識與研究方法18
3.1 影像辨識流程概述18
3.2 影像二值化22
3.2.1 RGB模式23
3.2.2 HSL模式24
3.3 侵蝕27
3.4 膨脹29
3.5 開放運算31
3.6 平滑曲面32
3.7 形心擷取33
3.8 面積擷取34
3.9 濾波35
第四章 實驗結果與分析36
4.1不固定光源測試36
4.2 影像訊號控制轉向系統測試39
4.3 輪瑴馬達控制測試41
4.4 全系統測試43
第五章 結論與未來展望46
功能與規格表48
參考文獻56
[1] 陳建廷,動作判別人機介面控制系統之開發及其在低能本機器人控制的應用,大同大學,民國100年7月。
[2] 蔡知涵,頭部追蹤系統的開發及其於遙控機器人上的應用,大同大學,民國101年7月。
[3] 陳彥宇,頭部追蹤系統在遠端遙控機器人系統之應用研究,大同大學,民國102年7月
[4] 徐新閎,輕型三輪電動車之設計與實作研究,大同大學,民國103年1月。
[5] 陳佑權、張哲瑋、許文昌、謝澄漢、林孝剛,AI馬達機器人,亞東技術學院。
[6] 周立柏,具模仿能力之智慧型雙足機器人之設計與實現,國立中央大學,民國96年。
[7] 惠汝生,LabVIEW7.1 Express 圖控程式應用,台北,全華書局,民國94年。
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
系統版面圖檔 系統版面圖檔