本論文研究如何補償微機電陀螺儀(Micro Electro-Mechanical System Gyroscope, MEMS Gyro)因傾角(Angle Offset)而發生角速度輸出值的不正確。使有傾角的陀螺儀做圓周運動時，可以得到正確的角度，藉此獲得正確的旋轉圈數。
本研究利用加速度計重力軸與分力的夾角計算出傾角值，陀螺儀再利用此傾角值進行傾角補償計算，經由積分後得到正確的旋轉角度。
本論文的傾角補償法經實驗證明可有效降低因傾角而產生的角度誤差，是較為簡單且快速的方法。

This paper studies how to compensate the incorrect output value of MEMS gyroscope (Micro Electro-Mechanical System Gyroscope, MEMS Gyro) due to inclination which cause the incorrect angular velocity.Even if there is the inclination of the gyroscope circular motion, you can still get the right angle, and thereby obtain the correct number of turns.
In this study, the angle between the axis of the accelerometer component force and axis of gravity is used to calculate the tilt value, and then gyro use this tilt value to calculate tilt compensation. After integration , you can get the correct rotation angle.
In this paper, the inclination compensation method is proved to reduce the errors generated by the inclination angle effectively, and it is a relatively simpler and faster way.

摘要 I
ABSTRACT II
誌謝 III
目錄 IV
圖目錄 VI
表目錄 VII
第一章 緒論 1
1-1 前言 1
1-2 動機與目的 1
1-3 文獻與方法回顧 2
1-3-1 加速度計的補償 3
1-3-2 加速度計配合陀螺儀或電子羅盤的補償 4
1-4 研究方法 5
1-5 論文架構 6
第二章 相關的理論 8
2-1 MEMS加速度計簡介 8
2-2 MEMS陀螺儀簡介 10
2-3 科氏力、簡諧運動與陀螺儀之傾角關係 13
2-4 加速度計傾角的計算方法 18
第三章 陀螺儀的傾角補償 25
3-1 傾角補償的定義 25
3-2 MEMS陀螺儀角度計算方法 26
3-3 感測器硬體架構 29
3-3-1 旋轉機構 30
3-3-2 三軸陀螺儀 31
3-3-3 RF無線傳輸裝置 32
3-4 傾角補償計算 33
第四章 實驗結果 36
4-1 從加速度計預估傾角 36
4-2 陀螺儀傾角補償 37
第五章 結論與未來方向 41
5-1 結論 41
5-2 未來方向 42
參考文獻 43
作者簡歷 46

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