臺灣博碩士論文加值系統

商用無人飛行載具可分為固定翼型、直升機型、多旋翼型三種類型，而多旋翼型具有機械結構簡單、操作容易及高機動性等優勢，逐漸受到大眾青睞，因應不同行業的需求，多旋翼無人飛行載具需搭載的設備儀器也不同，相對負載的體積重量就直接影響到飛行的效率。
本研究探討多軸無人機負載重量與續航時間關係，並以實驗證明模擬結果的可靠性。實驗也設計出一台軸距1620 mm的六軸飛行載具，在負重8 kg的情況下，使用17000 mAh容量的電池能續航8.4 分鐘。

Multirotor drones have been widely applied to various industries, such as aerial photography, transport of goods, disaster relief, topographic surveying, air sampling etc. However, the load capability of the multirotor drones is relatively limited.
In the study, a relation of weight and flight duration is simulated and verified by experiments. The experimental result shows that a multirotor drone with a wheelbase of 1620 mm, a battery of 17000 mAh and a loading of 8 kg can fly 8.4 mins.

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英文摘要 ii
誌謝 iii
目錄 iv
表目錄 vi
圖目錄 vii
一、緒論 1
1.1 前言 1
1.2 多旋翼無人飛行載具發展現況 4
1.3 研究動機與目的 8
二、文獻回顧與介紹 10
2.1 無人飛行載具發展歷程 10
2.2 多旋翼無人機元件與工作原理 13
2.2.1 飛行運動 14
2.2.2 機架特性分析 15
2.2.3 無線遙控系統 16
2.2.4 飛行控制系統 18
2.2.5 動力輸出系統 23
三、實驗方法與設備 32
3.1 實驗機型 32
3.2 實驗方法 34
3.2.1 實驗流程 34
3.2.2 實驗步驟 35
3.3 理論運算式推導 38
3.3.1 無刷馬達效率規格分析 38
3.3.2 機架軸距計算 43
3.3.3 建立系統程式 45
四、實驗結果與討論 49
4.1 實測數據 49
4.2 理論數據 50
4.3 實現高負重之飛行載具 53
4.3.1 飛行載具之配備與組裝 54
4.3.2 續航時間理論值與實測值 56
五、結論 59
參考文獻 60

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