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研究生:楊騰寓
研究生(外文):Teng-Yu Yang
論文名稱:危害環境中機械手臂式救援型機器人的設計與實現
論文名稱(外文):Design and Realization of Multi-functional Robot in Environment of Hazards Rescue Type
指導教授:王志浩王志浩引用關係
指導教授(外文):Jyh-Haw Wang
口試委員:吳忠義康定國壽鶴年蕭盈璋
口試委員(外文):Chung-Yi WuTing-Kuo KangHo-Nien ShouYing-Chang Hsiao
口試日期:2017-06-27
學位類別:碩士
校院名稱:正修科技大學
系所名稱:電子工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2017
畢業學年度:105
語文別:中文
論文頁數:122
中文關鍵詞:Megapi 主控板人體紅外線感測器火焰感測器氣體感測器
外文關鍵詞:Megapi MPUhuman infrared sensorflame sensorgas sensor
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當救難人員趕往災難現場準備搶救的同時,為了在最短的時間內援救受困在危險環境中的生命,往往不顧自身的安危前進現場,這時救難人員的生命及安全就會面臨極大的挑戰。論文研究的主要目的在於:應用Makeblock的模組化構件,結合可同時驅動4組步進馬達和4組編碼器或8組直流馬達的主控板 Megapi、無線藍芽模組、偵測範圍與角度分別為6m及120度的人體紅外線感應器、偵測波長為760(nm)~1100(nm)範圍的火焰感測器、在各種環境下可偵測的溫度0~60℃和濕度20~90% RH的溫濕度感測器、偵測各種不同氣體的煙霧型氣體感應器、偵測範圍在0~980 dB之間的聲音感應器、擁有8個獨立的RJ25接腳輸出功率可以達到36W Orion控制板、鋁合金構件等,設計研發一具有障礙物移除、援救傷患及環境氣體偵測和生物生命偵測系統的多功能機器幫手,能分擔救難人員的救援工作,也增加救援的速度及效率。
When the fire rescuers rush to the fire scene, they often enter it to help the victims as soon as possible regardless of their risk. At this time, their lives and safety will be faced with a great challenge. The research focuses on the application of modular machine Makeblock, which combines four sets of stepping motor、four sets of encoder or eight sets of DC motor、Megapi MPU、Bluetooth module、 a human infrared flame sensor whose detective ranges and angles are from 6cm and 120 degree respectively、a temperature and humidity sensor whose wave length is from 760 (nm) to 1100(nm) 、a temperature and humidity sensor which can detect the temperature 0-60°C and the humanity 20-90% RH、a gas sensor which can detect many different kinds of gas、a sound sensor which can detect the 0~980 dB sound、eight individual RJ25 pin control panels whose output power can reach 36W、and aluminum ministries steel body structure and so on. Then, a machine helper with multiple functions is designed, which can remove the obstacle, rescue victims and detect gas in the environment and lives in biological systems. It can share the rescuers’ work and also increase the rescue speed and efficiency.
論文摘要(中文)I
論文摘要(英文)II
誌謝III
目錄IV
圖目錄VI
表目錄X
第一章 緒論
1-1 前言1
1-2 研究動機1
1-3 研究目的4
1-4 論文結構6
第二章 機構元件與感應器元件架構
2-1 機器人硬體機構元件7
2-1-1 鋁合金金屬元件7
2-1-2 動力輸出元件9
2-1-3 履帶12
2-1-4 機械手臂15
2-1-5 電源供應裝置17
2-2 機器人感應器元件19
2-2-1 Makeblock Orion控制板19
2-2-2 彩色LED模組23
2-2-3 藍芽模組25
2-2-4 人體紅外線感應器27
2-2-5 火焰感應器29
2-2-6 溫濕度感應器31
2-2-7 聲音感應器33
2-2-8 紅外線接收器35
2-2-9 氣體感應器36
2-2-10 Megapi主控板38
2-2-11 紅外線遙控器41
第三章 控制程式設計
3-1 程式開發系統42
3-2 移動與手臂夾取及彩色LED開關控制程式43
3-2-1 移動時程式44
3-2-2 機械手臂程式45

3-2-3 彩色LED開關程式46
3-2-4 紅外線遙控器程式47
3-3 各感應器開發程式48
3-3-1 人體紅外線感應器程式49
3-3-2 溫濕度感應器程式50
3-3-3 火焰感應器程式51
3-3-4 氣體感應器程式52
3-3-5 聲音感應器程式53
第四章 機台操作與測試
4-1 感應器程式操作54
4-2 動力測試59
4-3 氣體測試67
4-4 火焰測試69
4-5 人體紅外線測試73
4-6 溫濕度測試76
4-7 燈光測試84
4-8 聲音測試88
4-9 機械手臂測試95
第五章 結論
5-1 結論99 
5-2 未來發展與研究100
參考文獻101 
附錄
附錄A 模擬一般住宅地震災害現場機器人功能測試103
附錄B 模擬炸彈客夾持人質現場機器人功能測試108
附錄C 機器人感應器及各部機構工作條件112

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