(3.235.245.219) 您好!臺灣時間:2021/05/07 21:39
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

: 
twitterline
研究生:劉明賢
研究生(外文):LIOU,MING-SIAN
論文名稱:水面及水下偵搜無人載具設計
論文名稱(外文):Solar Water Surface and Underwater Unmanned Reconnaissance Vehicle
指導教授:王紀瑞
指導教授(外文):WANG,JI-RUI
口試委員:陳德煒王紀瑞陳茂林
口試委員(外文):CHEN,DE-WEIWANG,JI-RUICHEN,MAO-LIN
口試日期:2017-05-20
學位類別:碩士
校院名稱:建國科技大學
系所名稱:自動化工程系暨機電光系統研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2017
畢業學年度:105
語文別:中文
論文頁數:83
中文關鍵詞:水面無人載具跟踪攝影水下相機水下攝影
外文關鍵詞:water unmanned vehicle,tracking photographyunderwater cameraunderwater photography
相關次數:
  • 被引用被引用:0
  • 點閱點閱:269
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:25
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:1
本研究設計概念是架構出低成本高效益之水面及水下偵搜無人載具設計,本研究採用設計階段法來進行無人載具的設計,討論所需要的需求與功能分析完成產品概念設計,再將初步的概念設計進階研究細部設計,完成所需要的論文製作資料。
為了符合低成本高效能概念進行材料的選用與採購。再依序實驗流程規劃表,進行水面及水下偵搜無人載具的製作。我所製作的水上無人載具,體積小,重量輕,製作簡單,穩定性佳,可在靜態水域有效操控,有利於靜態水域與淺水水域上進行操作。載具配備兩具WIFI攝影系統,可以同時進行水面及水下的偵查,水面上所拍攝的影像可以與手機連結,有利於操作者觀看與操控,避免水上障礙物的干擾。經由無人水面載具(Unmanned SurfaceVehicle,USV)水上航行的架構與可行性完成本論文製作與研究。

關鍵字 : 水面無人載具、跟踪攝影、水下相機、水下攝影

The design concept of this study is to design a low-cost and high-efficiency water and underwater detection of unmanned vehicle design. This study uses the design phase method to carry out unmanned vehicle design, discuss the required demand and function analysis to complete the product concept design, And then the initial concept of the design of advanced research detail design, complete the required paper production information.
In order to meet the concept of low cost and high efficiency materials selection and procurement. And then in accordance with the experimental process planning table, the water and underwater detection of unmanned vehicle production. I made the water no one carrier, small size, light weight, simple production, good stability, can be effectively controlled in the static waters, is conducive to static waters and shallow water on the operation. The vehicle is equipped with two WIFI photography system, which can carry out both water and underwater investigation. The images taken on the surface can be connected with the mobile phone, which is beneficial to the operator to watch and manipulate and avoid the interference of water obstructions. The structure and feasibility of water navigation through Unmanned SurfaceVehicle (USV) have been completed and studied in this paper.

Keywords: water unmanned vehicle, tracking photography, underwater camera, underwater photography

摘要 I
Abstract II
誌謝 III
目錄 IV
圖目錄 VIII
表目錄 XI
第一章 緒論 1
1-1研究背景 1
1-2 研究動機 1
1-3 研究目的 1
第二章 文獻回顧 2
2-1 軍事用途 2
2-2以色列『保護者』無人水面艇 3
2-3以色列『海星』無人水面艇 4
2-4以色列『黃貂魚』無人水面艇 5
2-5以色列『銀色馬林魚』無人水面艇 6
2-6德國『哨兵』的無人水面艇 7
2-7日本OT-91型無人水面艇 7
2-8法國FDS-3型的無獵雷艇 7
2-9英國『水面無人獵雷艇』 8
2-10中國『天象一號』 8
2-11『閃電』高速探測無人水面艇 9
2-12合肥研究院研製出『風光互補』自主式水面機器人 10
2-13中國自主研製的全球首款『雙M型』高速智能無人艇 11
2-14水面無人載具應用與實例 13
2-15市場相關產品分析 16
2-16臻迪發水下機器人PowerRay『小海鰩』 17
2-17無人遙控載具參數鑑別之影像定位改良 19
2-18國內首發表潛航器 20
2-19水下機器人運動控制系統體系結構的研究 25
2-20水面高速無人艇的概念設計研究 29
2-21水面無人艇在風浪流干擾下的運動仿真 29
2-22高速無人艇的建模與控制仿真 30
2-23欠驅動水面船舶的非線性自適應控制研究 31
2-24水面無人艇路徑規劃算法研究 32
2-25無人艇操縱性與智能控制技術研究 33
2-26無人艇的非線性運動控制方法研究 34
2-27基於神經動態模型的自治水面艇智能跟蹤控制 36
2-28無人艇建模及邏輯網絡自適應控制方法的研究 38
2-29基於光視覺的無人艇水面目標檢測與跟蹤研究 40
第三章 水上無人載具設計規劃 42
3-1 研究設計方法 42
3-2船體結構 43
3-3電子設備系統 44
3-4水上無人載具所需裝備統計表 44
第四章 實驗結果與分析 45
4-1實驗設備介紹 45
4-1-1載具本體 45
4-1-2載具電力 46
4-1-3 遙控與接收器 49
4-1-4即時影像 50
4-1-5驅動馬達 52
4-1-6 雙馬達有刷變速器 53
4-2載具硬體組裝 54
4-3實驗流程規劃 56
4-4結果分析 59
4-5寶特瓶內裝水浮力測試電壓測試 60
4-6測試問題分析 63
第五章 結論 66
參考文獻 67

[1]痞客邦-美國海軍無人水面載具作戰運用分析,2017
[2]新浪網-以Elbit系統公司首次展示黃貂魚無人艇,2005
[3]船舶百科-無人水面艇,2017
[4]北極星節能環保網-合肥研究院研製出風光互補自主式水面機器人,2017
[5]網易-中國自主研製的全球首款雙M型高速智能無人艇,2017
[6]陳慶盈,近海水面無人載具技術研析 I-回顧與展望,第33屆海洋工程研討會論文集,國立高雄海洋科技大學,2011 年 12 月
[7] 奇摩新聞-探勘旭川河水質,基隆市出動無人載具,2017
[8]ETlife 東森生活雲-基隆首創!旭川河汙水調查採用無人載具探勘拍攝,2017
[9]歐秋生,“遙控載具應用於水庫淤積測量之精度分析”,碩士論文,國立成功大學,2004年 12 月。
[10]吳昌賢,“無人水面載具之架構建立與實現”,碩士論文,國防大學理工學院機電能源及航太工程學系,2012年6月。
[11]森泰儀器-http://www.sokkia.com.tw/pd/echon/seal/seal.htm ,2006
[12]千喆企業有限公司提供鎳氫充電池規格
[13]SJCAM 台灣代理專賣店-http://24h.pchome.com.tw/prod/DGAD5I-A9006GI4T,2017
[14]新匠Novatech有限公司
[15]學友遙控模型專賣店-http://www.sheyyo.com.tw/product-show.php?id=&psid=&scid=12151,2017
[16]9900台灣網站導航-PowerRay將在德國慕尼黑正式發布,“小海鰩”蓄勢待發,2017
[17]每日頭條-變革傳統釣魚方式臻迪水下機器人,2017
[18]周駿宏,“無人遙控載具參數鑑別之影像定位改良”,國立中山大學海下技術研究所,碩士論文,2007
[19] 蘋果日報-耗200萬國內首發表潛航器,2017
[20]自立晚報 -國人自製水下無人遙控潛航器問世,2017
[21]ROV 水下無人載具,成功大學系統及船舶電機工程學系製作,1979年
[22]TAIROA 台灣智慧自動化與機器人協會 Taiwan Automation Intelligence and Robotics Association,2017
[23]NOAA Ocean Explorer: Communication Technologies: Telepresence Technology,2017
[24]徐玉如,“水下機器人運動控制系統體系結構的研究”哈爾濱工程大學,船舶與海洋結構物設計制造,博士論文,2007
[25]況小梅,“水面高速無人艇的概念設計研究”, 哈爾濱工程大學,船舶與海洋結構物設計制造,碩士論文,2007
[26]姚云熙,“水面無人艇在風浪流干擾下的運動仿真”,哈爾濱工程大學,流體力學,碩士論文,2007
[27]高雙,“高速無人艇的建模與控制仿真”, 哈爾濱工程大學,控制理論與控制工程,碩士論文, 2007
[28]劉楊,“欠驅動水面船舶的非線性自適應控制研究”大連海事大學,交通信息工程及控制,博士論文, 2010
[29]盧艷爽,“水面無人艇路徑規劃算法研究”, 哈爾濱工程大學,碩士論文,計算機應用技術, 2010
[30]吳恭興,“無人艇操縱性與智能控制技術研究”,哈爾濱工程大學,船舶與海洋結構物設計制造,博士論文,2011
[31]廖煜雷,“無人艇的非線性運動控制方法研究”哈爾濱工程大學,船舶與海洋結構物設計制造,博士論文,2012
[32]潘昌忠,“基於神經動態模型的自治水面艇智能跟蹤控制”中國中南大學,控制科學與工程,博士論文,2013
[33]孫巧梅,“無人艇建模及邏輯網絡自適應控制方法的研究”,大連海事大學,輪機工程,博士論文,2013
[34]曾文靜,“基於光視覺的無人艇水面目標檢測與跟蹤研究”,哈爾濱工程大學,船舶與海洋結構物設計制造,博士論文,2013

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
系統版面圖檔 系統版面圖檔