(18.232.50.137) 您好!臺灣時間:2021/05/06 17:56
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:郭清水
研究生(外文):KUO, CHING-SHUI
論文名稱:無軌式移動機器人控制設計
論文名稱(外文):Control Design of Trackless Mobile Robot
指導教授:陳茂林陳茂林引用關係
指導教授(外文):CHEN, MAO-LIN
口試委員:陳德煒朴文正王紀瑞金原傑陳茂林
口試委員(外文):CHEN, DER-WEIPU, WEN-CHENGWANG, JEE-RAYJIN, YUAN-JIECHEN, MAO-LIN
口試日期:2017-06-17
學位類別:碩士
校院名稱:建國科技大學
系所名稱:自動化工程系暨機電光系統研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2017
畢業學年度:105
語文別:中文
論文頁數:48
中文關鍵詞:無軌式移動機器人定位控制避障功能反演控制理論PID控制
外文關鍵詞:Trackless Mobile RobotPositioning ControlObstacle Avoidance FunctionInversion Control TheoryPID Control
相關次數:
  • 被引用被引用:0
  • 點閱點閱:83
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:0
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
本論文的設計目的是實現無軌式移動機器人的應用,產業界的生產線搬運、移動等都需要機器人自動化移動定位控制來協助,以期能增加生產鏈上的績效,增加機器人的協助可有利降低生產線上人力的負擔及定位精準可降低人為誤差,對產業的貢獻是有目共睹的。有鑒於此本論文研究無軌式移動機器人,將改善傳統移動式機器人需要有地面軌跡才能移動的功能,讓無軌式移動機器人可真正利用定位及避障功能,加入協助產業生產需要機器人的地方,應用反演控制理論設計PID控制功能使定位更精準,可讓無軌式機器人前進、左右、後退等穩定智能控制且降低驅動時作業的抖振現象。系統設計經實驗驗證以反演控制理論使行動控制得以穩定控制無軌式移動機器人的精準定位夾取移動物件。
關鍵詞:無軌式移動機器人、定位控制、避障功能、反演控制理論、PID控制

The purpose of this paper is to realize the application of the trackless mobile robot. The production line movement and the movement of the industry need the help of robot automatic mobile positioning control in order to increase the performance of the production chain and increase the assistance of the robot. The human burden and positioning accuracy can reduce the human error, the contribution of the industry is obvious to all. In view of this paper, the study of the trackless mobile robot will improve the traditional mobile robot needs to have the ground trajectory to move the function, so that the trackless mobile robot can really use the positioning and obstacle avoidance function to join the industrial production needs of the robot where the application Inversion control theory design PID control function to make positioning more accurate, allowing the trackless robot forward, left and right, back and other stable intelligent control and reduce the drive when the chattering phenomenon. The system design has been experimentally validated to invert the control theory so that the action control can be stabilized to control the moving objects of the trackless mobile robot.

keywords:Trackless Mobile Robot, Positioning Control, Obstacle Avoidance Function, Inversion Control Theory, PID Control

摘要 I
Abstract II
誌謝 III
目錄 IV
圖目錄 VI
第一章緒論 1
1.1前言 1
1.2研究動機與目的 3
1.3論文架構 4
笫二章移動機器人控制 5
2.1數學模型及分析 5
2.2虛擬力控制 7
2.3運動規劃 10
2.4驅動系統 12
2.5動力學模型 17
第三章摩擦模型的PID控制 19
3.1 PID控制 19
3.2伺服系統的摩擦力 23
3.3伺服系統的LuGre摩擦模型 24
第四章控制器實務驗證 25
4.1控制器操作 25
4.2程式編輯設計 28
4.3機器人Robotion 29
4.4馬達直接驅動 30
4.5非尋線自動定位控制 32
4.6建立動作流程 35
4.7反演控制器操作 39
4.8模擬驗證 42
第五章結論與未來展望 45
5.1結論 45
5.2未來展望 45
參考文獻 46


[1]孫任範,小型自走機器人動力驅動及相撲設計,台灣科技大學電機工程系碩士論文,2007年12月。
[2]孫宗瀛、楊英魁,Fuzzy控制:理論、實作與應用,全華科技圖書出版,台灣台北縣,1994年8月。PP2-18
[3]陳巧茵,小型自走機器人以超音波避障之研究,成功大學工程學
系碩士論文,2011年6月。
[4]許哲源,自走車之驅動控制與避障,國立成功大學工程科學系碩
士論文”,2003年7月。
[5]趙冬斌、易建強,全方位移動機器人導航,科學出版社,北
京出版,2010年6月,pp18-22. pp27-33.
[6] Oetomo D,Ang M H. Singularity -free joint actuation strategy for omnidirectional mobile platforms with powered offset caster wheels. ASME Journal of Mechanical Design,2008,130(5)。
[7] http://taiwan.cnet.com/crave/0,2000088746,20136856,00.htm ,
科技瘋。
[8] http://bmeweb.niu.edu.tw,感測器與電路介紹。
[9]S. H. Park and S. I. Han, Robust-tracking Control for Robot Manipilator with Deadzone and Friction Using Backstepping and RFNN Controller,IET Control Theory and Applications, vol.5, iss. 12, pp. 1397-1417, 2011.
[10]Jin. Yamaguchi, Eiji Soga, Sa. Inoue and Atsuo Takanishi, Development of a Bipedal Humanoid Robot-control Method of Whole Body Cooperative Dynamic Biped Walking, International Conference on Robotics & Automation, pp. 368-374, May 1999.
[11]I. -W Park, J. –Y. Kim and O. Jun -Ho, Online biped walking pattern generation for humanoid robot robot khr-3(kaist humanoid robot – 3: Hubo), IEEE-RAS International Conference, 2006, pp. 398-403, 2006.
[12]鍾裕亮,無人操作智慧型超靜音自動吸塵器。
[13]鍾秉剛,基於向量模型設計與實現蒙地卡羅定位與路徑規劃於輪型移動機器人,國立台灣師範大學機電工程學系,2015年1月。
[14]陳巧音,小型自走車以超音波避障之研究,國立成功大學工程科學系,碩士論文,2002。
[15]R. Ding, T. Zheng, L. Zhao, Design and Realization of Omni-directional Mobile Robot Body Based on Zigbee Technology, IEEE International Symposium on Embedded Computing, pp. 207–211, 2008.
[16]鄭生保,全方位運動機器人之自我定位與路徑規劃,國立雲林科技大學電機工程學系,碩士論文,2007。
[17]H. M. Yip, K. K. HO, M. H. Chu, K. W. Lai, Development of an Omnidirectional Mobile Robot using a RGB-D Sensor for Indoor Navigation, IEEE Conference Automation Control, pp. 162–167, 2014.
[17]J. Aranda, A. Grau J. Climent, Control Architecture for a Three-wheeled Roller Robot, in AMC’98-Coiment. 5th International Workshop on Advanced Motion Control, 1998.
[18]K. Kanjanawanishkul, A. Zell, Path Following for an Omni Directional Mobile Robot, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3341-3346, 2009.
[19]J. E. M. Salih, M. Rizon, S. Yaacob, Designing Omni-Directional Mobile Robot with Mecanum Wheel, American Journal of Applied Sciences, pp. 1831-1835, 2006.
[20]F. G. Pin, M. Killough, A New Family of Omni directional and Holonomic Wheeled Plotforms of Mobile Robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation, pp. 1-10, 1994.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
系統版面圖檔 系統版面圖檔