臺灣博碩士論文加值系統

二輪平衡車在現在是一種相當便利的代步工具，只要身體往前傾斜就可以向前移動，速度與傾斜的程度呈正比。本論文作的二輪平衡車，雖然不能用身體來控制，但是可以輕輕鬆鬆得加裝零件，用其他方法來控制。
本研究是以王必穎的論文[1]做出延伸，並以學長的成品為基礎，把零件更換，增加藍芽模組，做到用手機遙控車體的目的。

The two-wheeled balance car is now a very convenient means of transportation. As long as the body is tilted forward, it can move forward, and the speed is proportional to the degree of tilt. The two-wheeled balance car made in this thesis can not be controlled by the body, but it can be easily added to the parts and controlled by other methods.
This research is based on Wang Biying's paper [1], and based on the finished product, replace the parts, add the Bluetooth module, and use the mobile phone to remotely control the car body.

誌謝 i
中文摘要 ii
ABSTRACT iii
目錄 iv
第壹章 緒論 1
1-1 研究動機與目的 1
第貳章 文獻探討 2
第參章 研究設計 3
3-1 二輪平衡車電控系統 4
3-2 Arduino Nano單晶片微控制器（用於控制平衡） 5
3-4 MPU6050 7
3-5 L298N 8
3-6 CH­06藍牙模組 9
第肆章 控制實驗 10
4-1 建立傳遞函數 10
4-2 控制端製作 11
4-3 系統運作 12
4-4 建立藍牙訊息接收程式 15
第伍章 結論與未來展望 17
5-1 結論 17
5-2 未來展望 18
參考文獻 19
附錄 20
附錄A. 材料表 20
附錄B. 規格圖 24
附錄C. Arduino Nano各接腳的定義 25
附錄D. L298N各接腳的定義 26
附錄E. 二輪衡車運作程式 27
附錄F. 二輪平衡車控制程式 32

[1]王必穎，”如何設計二輪平衡車學習動態系統與控制” ，大同大學機械工程研究所碩士論文，2018
[2]賽格威 - 維基百科
https://zh.wikipedia.org/wiki/%E8%B3%BD%E6%A0%BC%E5%A8%81
[3]TB6612FNG直流馬達驅動∕控制板（一）：簡介、程式庫與取代L298N模組 - 網昱多媒體
https://swf.com.tw/?p=1066
[4][雙A計劃] Part4：App Inventor 藍牙遙控 Arduino 雙輪機器人 – CAVEDU教育團隊技術部落格
https://blog.cavedu.com/2014/05/22/arduino_robot_bt_app/