跳到主要內容

臺灣博碩士論文加值系統

(44.200.194.255) 您好!臺灣時間:2024/07/15 00:19
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果 :::

詳目顯示

: 
twitterline
研究生:陳羽山
研究生(外文):YU-SHAN CHEN
論文名稱:六軸機械臂之APP控制程式開發
論文名稱(外文):Development of an App Control Program for Six-Axis Robots
指導教授:鄭合志
指導教授(外文):Ho-Chih. Cheng
口試委員:張庭瑞朱正民鄭合志
口試委員(外文):Teng-Ruey ChangCHENG-MIN CHU,Ho-Chih. Cheng
口試日期:2020-07-13
學位類別:碩士
校院名稱:中州科技大學
系所名稱:智慧自動化工程系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2020
畢業學年度:108
語文別:中文
論文頁數:65
中文關鍵詞:六軸機械手臂APP軟體
外文關鍵詞:six-axis robotsAPP
相關次數:
  • 被引用被引用:1
  • 點閱點閱:181
  • 評分評分:
  • 下載下載:31
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
隨著第四次工業革命的來臨、物聯網的出現,網路遠程傳輸與操作及智慧化需求日益增加,再加上現代智慧型手機的普及化,利用智慧型手機App軟體來操控機器是一種趨勢。
本研究建構一無線網路,連接手機與機械手臂,兩者可透過TCP/IP傳輸資料。在手機端,使用 Microsoft Visual Studio Xamarin開發Android手機之APP程式,可遠距傳輸運動指令給機械手臂;在機械手臂端,使用機械臂軟體來開發控制程式,進行物料的移動與取放。
本研究共規劃機械手臂移動、電動夾爪開關等控制命令,由手機APP於遠端操控,經由無線網路傳輸給機械臂控制器,機械手臂可依照指定明令來完成指定動作。本研究可應用於遠距操控之需求。

Owing to the progress of Industrial 4.0 and Internet of Things, the demands for remote transmission and intelligence operation are increasing. Moreover, with the popularization of smartphones, the use of App to control machines has become one of the most recent trends.

In this study, a wireless network was constructed. It connected a mobile phone and a robot. Data were transmitted between mobile phone and robot by TCP/IP. On the mobile phone side, Microsoft Visual Studio Xamarin was used to develop the APP program for the Android mobile phone, which can transmit motion commands to the robot. On the robot side, one robot software was used to develop a control program to move and pick materials.

In this study, a set of control commands such as robot movement and electric gripper open/close were planned, which were remotely controlled by the mobile phone APP and transmitted to the robot controller via a wireless network. The robot can complete the specified actions according to the specified instructions. This study can be applied to the needs of remote control.

目錄
第一章 緒論 ………………………………………………………………1
第一節 研究背景…………………………………………………………1
第二節 研究動機與目的…………………………………………………2
第三節 研究方法…………………………………………………………2
第四節 研究流程…………………………………………………………3
第二章 文獻探討 …………………………………………………………4
第一節 機械人的發展 …………………………………………………4
第二節 機械人分類方式 ………………………………………………4
第三節 常見工業機器人 ………………………………………………13
第四節 機械手臂之未來發展 …………………………………………16
第五節 六軸機械手臂相關研究 ………………………………………19
第三章 研究方法與評估 …………………………………………………22
第一節 硬體設備 ………………………………………………………22
第二節 HRSS軟體 ………………………………………………………26
第三節 常用程式指令 …………………………………………………27
第四章 實驗結果 …………………………………………………………34
第一節 硬體連線 ………………………………………………………34
第二節 HRSS程式設計…………………………………………………36
第三節 APP程式設計 …………………………………………………40
第四節 操作情形 ………………………………………………………43
第五章 結論 ………………………………………………………………50
參考文獻……………………………………………………………………51
附件一 機械臂運動程式碼 ………………………………………………53
附件二 App程式設計 ……………………………………………………55
附件三 連接App程式碼 …………………………………………………62

參考文獻
[1] 工業機器手臂時代的到來
https://www.stockfeel.com.tw/%E5%B7%A5%E6%A5%AD%E6%A9%9F%E5%99%A8%E6%89%8B%E8%87%82%E6%99%82%E4%BB%A3%E7%9A%84%E5%88%B0%E4%BE%86/
[2] 陳逢時 (1984) 。機械人原理、應用與實例。台北:道明。
[3] 四軸機器人與六軸機器人的區別與聯繫
https://kknews.cc/zh-tw/health/j4gorye.html
[4] 見過7軸機器人嗎?機器人是否軸越多越好?
https://kknews.cc/zh-tw/tech/6kozgvp.html
[5] 七軸機器人時代來臨https://www.aiotcloud.net/media/singl.php?aid=188
[6] 中國工業機器人訂單占據全球第一,這裡介紹了工業機器人分類
https://kknews.cc/zh-tw/tech/memek3g.html
[7] 產業機器人的技術與應用https://scitechvista.nat.gov.tw/c/sgTm.htm
[8] 謝文聖 (2018) 。六軸機械手臂結構設計之研究。崑山科技大學機
械工程研究所碩士論文,台南。
[9] 黄滙智(2019) 。可重組式六軸機械手臂設計與路徑規劃。國立彰
化師範大學工業教育與技術學系碩士論文,彰化。
[10] 蔡智宇(2020) 。六軸機械手臂之設計與實現。國立高雄科技大學
電機工程系碩士論文,高雄。
[11] 黃裕翔(2018) 。Rhino平台於六軸機械手臂避障路徑規劃與應
用。國立中正大學資訊工程研究所碩士論文,高雄。
[12] 廖翊伶(2018) 。結合六軸機械手臂與RFID的智慧製造系統。朝
陽科技大學資訊工程系碩士論文,台中。
[13] 謝元融(2019) 。六軸機械手臂離線編程與線上監控系統之研發。
國立彰化師範大學機電工程學系碩士論文,彰化。
[14] 邱柏誠(2020) 。智慧型六軸機械手臂的設計與製作。國立勤益科
技大學電子工程系碩士論文,台中。
[15] 上銀科技
https://www.hiwin.tw/products/mar/articulated/ra605/ra605_list.aspx
參考文獻
[1] 工業機器手臂時代的到來
https://www.stockfeel.com.tw/%E5%B7%A5%E6%A5%AD%E6%A9%9F%E5%99%A8%E6%89%8B%E8%87%82%E6%99%82%E4%BB%A3%E7%9A%84%E5%88%B0%E4%BE%86/
[2] 陳逢時 (1984) 。機械人原理、應用與實例。台北:道明。
[3] 四軸機器人與六軸機器人的區別與聯繫
https://kknews.cc/zh-tw/health/j4gorye.html
[4] 見過7軸機器人嗎?機器人是否軸越多越好?
https://kknews.cc/zh-tw/tech/6kozgvp.html
[5] 七軸機器人時代來臨https://www.aiotcloud.net/media/singl.php?aid=188
[6] 中國工業機器人訂單占據全球第一,這裡介紹了工業機器人分類
https://kknews.cc/zh-tw/tech/memek3g.html
[7] 產業機器人的技術與應用https://scitechvista.nat.gov.tw/c/sgTm.htm
[8] 謝文聖 (2018) 。六軸機械手臂結構設計之研究。崑山科技大學機
械工程研究所碩士論文,台南。
[9] 黄滙智(2019) 。可重組式六軸機械手臂設計與路徑規劃。國立彰
化師範大學工業教育與技術學系碩士論文,彰化。
[10] 蔡智宇(2020) 。六軸機械手臂之設計與實現。國立高雄科技大學
電機工程系碩士論文,高雄。
[11] 黃裕翔(2018) 。Rhino平台於六軸機械手臂避障路徑規劃與應
用。國立中正大學資訊工程研究所碩士論文,高雄。
[12] 廖翊伶(2018) 。結合六軸機械手臂與RFID的智慧製造系統。朝
陽科技大學資訊工程系碩士論文,台中。
[13] 謝元融(2019) 。六軸機械手臂離線編程與線上監控系統之研發。
國立彰化師範大學機電工程學系碩士論文,彰化。
[14] 邱柏誠(2020) 。智慧型六軸機械手臂的設計與製作。國立勤益科
技大學電子工程系碩士論文,台中。
[15] 上銀科技
https://www.hiwin.tw/products/mar/articulated/ra605/ra605_list.aspx

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top