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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:蘇郁為
論文名稱:多軸機械手臂應用於種苗移植之研究
論文名稱(外文):Study on Multi-axis robotic arm applied to seedling transplantation
指導教授:林坤成林坤成引用關係
指導教授(外文):LIN KUN-CHEN
口試委員:李偉裕李昆益林坤成陳建君
口試委員(外文):LI WEI-YULI KUN-YILIN KUN-CHENCHEN JIAN-JUN
口試日期:2020-07-07
學位類別:碩士
校院名稱:中華科技大學
系所名稱:機電光工程研究所在職專班
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2020
畢業學年度:108
語文別:中文
論文頁數:47
中文關鍵詞:多軸機械手臂應用於種苗移植
外文關鍵詞:seedling transplantation
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開發植物種苗移植系統,建立種苗育成影像辨識之自動疏植控制系統,取代人力解決目前人員成本過高的問題。建立三維空間控制之種苗疏苗系統,其中在X、Y、Z移動平台上將兩隻夾爪安裝在Z軸上,其中夾爪與定植杯為無毒PLA材質多夾爪機架,其功能為同時將九組種有種苗定植杯由種苗盤移載植入寬間距之植物成長盤之中,並應用影像處理導入演算法檢測種苗張葉面積,與超音波高度檢測確認種苗成長條件是否符合移植條件,借由自主演算的篩檢提昇產品品質及早淘汰發育不良的種苗,避免浪費培育資源與人力運輸資源,並進行植物綠度探測中,通常利用植物光譜的近紅外光與可見光兩個最典型的波段值來進行分析。近紅外光波段為植物健康狀態最為靈敏的指標,它對植被差異及植物生長勢反應敏銳,可指出植物光合作用是否正常進行,做為植物生長記錄與決定疏植的指標之一。
To develop a plant seedling transplantation system and an automatic thinning control system for image recognition of seedling breeding, and to replace manpower to solve the current problem of excessive cost, we establish a three-dimensional space-controlled vegetable transplanter. Wherein, two clamping jaws are installed on the Z axis on the X, Y, Z mobile platforms, the clamping jaws and the planting cup are non-toxic PLA material multiple clamping jaw racks. Nine groups of seedling planting cups were transplanted from the seedling tray into the wide-growth plant growth tray at the same time. The image processing import algorithm was used to detect the seedling leaf area, and ultrasonic height detection to confirm whether the seedling growth conditions met the transplantation. By self-calculating screening to improve product quality and early elimination of stunted seedlings, wasting cultivation resources and human transportation resources were avoided. The near-infrared light and the visible light in the plant spectrum were used to analyze the vegetation and plant growth potential. It works as an indicator whether plant photosynthesis enters normally, so as to plant growth records and determination of thinning.
摘要 I
Abstract II
目次 III
表目錄 IV
圖目錄 V
第一章緒論 1
1-1 研究背景及動機 1
1-2 研究範圍及目的 2
1-3 研究方法及架構 3
第二章 文獻回顧 4
2-1 穴盤育苗技術 4
2-2 機械手臂 7
2-3 影像分割 10
第三章 座標轉換與運動學 14
3-1 齊次變換矩陣 14
3-2 正向運動學 17
3-3 逆向運動學 20
第四章 實驗規劃與結果 21
4-1 實驗設計與流程 21
4-2 實驗設備 22
4-3 影像分析方法 26
4-4 實驗過程及結果 31
第五章 結論與未來展望 37
5-1 結論 37
5-2 未來展望 39
參考文獻 40
[1]黃泮宮、薛佑光、李美娟,「蔬菜穴盤育苗技術」,農民淺說五○七 特產○四五。
[2]卡雷爾·恰佩克,維基百科。https://zh.wikipedia.org/zh-
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[3]康仕仲,「百變樂高機器人」,悅知文化出版社,2009。
[4]吳俊霖、曾振益,「改良式自動種子區塊成長於航測影像分割之研究」,航測及遙測學刊,2007。
[5]孫振東、莊書瑋,「以臨界值控制區域函式分水嶺演算法為基礎之彩色影像分割」,中國文化大學資
訊科學系。
[6]Carol,「工業機器手臂時代的到來」,股感知識庫,2016。
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