臺灣博碩士論文加值系統

本篇論文研究設計與實作出一款氣囊型多軸旋翼機並且可以藉由充氣洩氣的方式讓氣囊型機架收納與使用更加方便，馬達架與飛控架可拆卸的設計，讓這款多旋翼機方便攜帶。再根據氣囊型外觀設計，對馬達架及飛控架設計出相對應的機構設計，利用3D列印製造出來。第二代便攜式氣囊型多軸旋翼機的誕生順利起飛後，再根據飛行狀況做PID數值調整，目前經過飛行測試已經可以穩定的飛行。
　　有別於一般氣囊型四軸機的升力來源，這款四軸機的升力來源是採用螺旋槳的推力所飛行，所以相比之下，機動性比較好，還擁有氣囊型四軸機的機架耐摔這個特色，並且增加便攜式的優點。

This research designed and manufactured of a portable airbag type multicopter. It can make the airbag type frame more convenient to store and use by inflation and deflation. The motor frame and the flight control board frame are detachable, making this airbag type multicopter easy to carry. According to the design of the airbag type, the corresponding mechanism design is designed for the motor frame and the flight control board frame, and then manufactured by 3D printing. After the birth of the second-generation portable airbag type multicopter, the PID value was adjusted according to the flight conditions. It has been able to fly stably during flight testing.
This airbag type multicopter has different floating force from the general one. The source of the floating force of this multicopter is that it uses a propeller thrust to fly. In contrast, the mobility is better, and the airbag type multicopter has the characteristics of being resistant to falling. It also adds the advantages of portability.

摘要 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　 iii
Abstract　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　iv
致謝 　　v
目錄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　vi
圖目錄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　 viii
表目錄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 x
符號表 　　 xi
一、 緒論 　　 1
1.1　　研究動機　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 1
1.2　　文獻回顧　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 2
1.3　　研究目標　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 5
1.4　　論文架構　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 6
二、 預備知識 　　7
2.1 　多軸旋翼機介紹　　　　　　　　　　　　　　　　　 7
2.2 　飛行控制器介紹　　　　　　　　　　　　　　　　　 8
2.3 　飛行時間算法介紹　　　　　　　　　　　　　　　　10
2.4 　相似四軸機　　　　　　　　　　　　　　　　　　　11
三、　　實驗設計內容 　　 14
3.1 　氣囊型四軸旋翼機設計　　　　　　　　　　　　　　14
3.2　　便攜式特點設計 16
3.3　　實驗評估　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　18
3.4　　採用的硬體規格　　　　　　　　　　　　　　　　　21
3.5 　電路設計　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　33
四、　　實作過程與結果 　　 34
4.1 　第一代氣囊型四旋翼機設計介紹 34
4.1.1　第一代氣囊型四旋翼機實體圖 37
4.1.2　灌空氣飛行狀況說明與檢討　　　　　　　　　　　　38
4.1.3　灌氦氣飛行狀況說明與檢討　　　　　　　　　　　　40
4.2　　第二代氣囊型四旋翼機設計介紹　　　　　　　　　　41
4.2.1　第二代氣囊型四旋翼機實體圖 43
4.2.2　實際飛行狀況說明與檢討　　　　　　　　　　　　　44
4.3　　實驗結果比較 46
4.3.1　歷代尺寸比較　　　　　　　　　　　　　　　　　　46
4.3.2　歷代飛行時間比較 47
4.3.3　其他相似款比較　　　　　　　　　　　　　　　　　48
五、　　結論與未來工作 　　49
六、　　參考文獻　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　50
七、　　附錄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　51
7.1　　氣囊型四旋翼機前期設計介紹 51
7.1.1　實驗評估　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　51
7.1.2　氣囊型四旋翼機實體圖　　　　　　　　　　　　　　53
7.1.3　飛行狀況說明與檢討　　　　　　　　　　　　　　　54
7.2 　實驗結果比較　　　　　　　　　　　　　　　　　　55
7.2.1　兩款四軸機比較 55
7.2.2　與論文中的馬達比較　　　　　　　　　　　　　　　56

[1] 王克元，“多軸旋翼機滯空時間與酬載之最佳化設計”，國立交通大學，碩士論文，民國105年
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[5] 資深飛行玩家 MKTsai 多旋翼式無人飛機專業級軟硬體調教指南，博碩文化，2015
[6] 鮑凱， 四軸飛行器大解密，碁峰資訊，2015
[7] Ark Lab 多旋翼工坊，四軸飛行器自造手冊，碁峰資訊，2015
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