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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:康育銘
研究生(外文):Yu-Ming Kang
論文名稱:多機器足球員協作策略開發
論文名稱(外文):Development of Multi-Soccer Robot Collaboration Strategy
指導教授:李世安李世安引用關係
口試委員:李世安劉智誠馮玄明
口試日期:2020-07-14
學位類別:碩士
校院名稱:淡江大學
系所名稱:電機工程學系機器人工程碩士班
學門:工程學門
學類:其他工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2020
畢業學年度:108
語文別:中文
論文頁數:63
中文關鍵詞:多機器人協作移動型機器人機器人作業系統2
外文關鍵詞:Behavior DecisionMobile RobotRobot Operating System 2(ROS2)
相關次數:
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本論文提出一多機器人合作策略設計方法。本論文使用機器人作業系統2(Robot Operating System 2, ROS2)建立多機器人通訊協定,並分享各自的機器人狀態和觀察到的球場資訊。之後透過資訊融合方法建立起雲端虛擬球場地圖。本論文根據球場的資訊去設計多機器人的合作策略。此多機器人合作策略根據場上機器人的位置,進行(1)群體機器人進攻、(2)聯合防守及(3)互相合作等三種策略。多機器人合作策略與單機器人策略不同的地方,在於多機器人會互相通訊後一起執行策略,以藉此增加進攻或防守的成功率。
在實驗結果部分,本文所提出的多機器人合作策略,可以得到更多的進攻機會與增加防守的成功率。
This thesis proposes a design method to multi-robot collaboration strategy. This thesis uses Robot Operating System 2 (Robot Operating System 2, ROS2) to establish a multi-robot communication protocol and share their robot status and observed information. After that, a field was established through information fusion. This thesis designs multi-robot cooperation strategies based on the information of the virtual field in the cloud. This multi-robot cooperation strategy is according the position of the robots on the field to carry out (1) attack with group robot, (2) joint defense and (3) mutual cooperation. The difference between the multi-robot cooperation strategy and the single-robot strategy is that the multi-robots will communicate with each other to execute the strategy together to increase the success rate of offense or defense.
In the experimental results, the multi-robot cooperation strategy proposed in this thesis can get more offensive opportunities and increase the success rate of defense.
目錄
中文摘要 I
英文摘要 II
目錄 III
圖目錄 V
表目錄 VIII
中英文對照表 IX
第一章 緒論 1
1.1 研究背景 1
1.2 研究動機 3
1.3 論文組織 4
第二章 機器人系統介紹 6
2.1 實驗平台 6
2.2 機器人作業系統背景介紹 9
2.3 系統架構 13
第三章 機器人影像前處理 15
3.1 障礙物偵測 15
3.2 機器人定位 23
3.3 足球動態追蹤 26
第四章 多機器人策略設計 29
4.1 單機器人策略 29
4.2 多機器人策略 37
4.3 路徑規劃 47
第五章 實驗結果 54
5.1 統計數據方法 54
5.2 數據結果 56
第六章 結論與未來展望 59
6.1 結論 59
6.2 未來展望 59
參考文獻 60

圖目錄
圖1.1、FIRA 1
圖1.2、RoboCup 1
圖1.3、場地尺寸圖 2
圖1.4、比賽足球 2
圖2.1、第六代足球機器人 6
圖2.2、全方位輪 7
圖2.3、足球機器人之底部模型圖 7
圖2.4、全方位攝影機 7
圖2.5、全方位視覺影像 8
圖2.6、雙曲面鏡 8
圖2.7、變焦鏡頭 9
圖2.8、攝影機 9
圖2.9、史丹佛大學開發之機器人 10
圖2.10、使用ROS實現之機器人 11
圖2.11、ROS1/ROS2架構[15] 12
圖2.12、ROS星狀架構 13
圖2.13、ROS2網狀架構 13
圖2.14、系統架構概要 14
圖3.1、HSV色彩模型 16
圖3.2、影像的有效範圍 17
圖3.3、直角坐標搜尋法 18
圖3.4、極座標搜尋法 19
圖3.5、極座標跳躍搜尋法 19
圖3.6、物件偵測 20
圖3.7、物件邊緣偵測 20
圖3.8、黑色障礙物偵測 21
圖3.9、全部物體偵測結果 22
圖3.10、定位與偵測資訊圖 22
圖3.11、定位影像前處理 23
圖3.12、已知環境地圖 24
圖3.13、機器人移動時粒子更新步驟 24
圖3.14、蒙地卡羅定位示意圖 25
圖3.15、場地白線誤差值演算法 25
圖3.16、攔截足球示意圖 27
圖3.17、足球速度計算流程圖 27
圖4.1、系統架構圖 29
圖4.2、繞球追球說明 31
圖4.3、繞球追球策略示意圖 31
圖4.4、直線追球策略示意圖 32
圖4.5、搶球策略示意圖 33
圖4.6、繞球控制策略示意圖 34
圖4.7、直線進攻策略示意圖 35
圖4.8、背向進攻策略示意圖 35
圖4.9、阻擋策略示意圖 36
圖4.10、多機器人策略流程圖 37
圖4.11、敵方背向進攻的搶球合作示意圖 39
圖4.12、敵方正面進攻的搶球合作示意圖 41
圖4.13、助攻路徑 42
圖4.14、進攻合作示意圖 43
圖4.15、防守合作示意圖 43
圖4.16、中心編隊分配 44
圖4.17、環形編隊分配 45
圖4.18、防守編隊 46
圖4.19、全方位移動的向量轉換 47
圖4.20、機器人的動態視窗與可視範圍 48
圖4.21、機器人的移動軌跡 48
圖4.22、全方位移動的移動軌跡 49
圖4.23、障礙物與右側移動軌跡 51
圖4.24、避障移動軌跡 53
圖5.1、開球位置示意圖 54
圖5.2、第五代足球機器人 55
圖5.3、第七代足球機器人 56

表目錄
表2.1、第六代機器人規格 6
表5.1、第五代機器人規格 55
表5.2、第七代機器人規格 56
表5.3、第六代機器人(新策略)對戰第五代機器人一對一 57
表5.4、第六代機器人(新策略)對戰第六代機器人(舊策略)一對一 57
表5.5、第六代機器人(新策略)對戰第七代機器人一對一 57
表5.6、第六代機器人(新策略)對戰第五代機器人三對三 58
表5.7、第六代機器人(新策略)對戰第七代機器人三對三 58
[1]FIRA, URL: http://www.fira.net
[2]RoboCup, URL: http://www.robocup.org
[3]FIFA, URL: http://www.fifa.com/
[4]ROS, URL: http://www.ros.org
[5]A. Y. Ng, S. Gould, M. Quigley, A. Saxena and E. Berger, “STAIR: Hardware and Software Architecture.” AAAI 2007 Robotics Workshop, 2007.
[6]A. Y. Ng, S. Gould, M. Quigley, A. Saxena, and E. Berger, “STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project.” Snowbird, 2008.
[7]K. Wyrobek, E. Berger, H.F.M. Van der Loos, and K. Salisbury, “Towards a Personal Robotics Development Platform: Rationale and Design of an Intrinsically Safe Personal Robot,” 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2165 - 2170, 2008.
[8]黃文鴻,於ROS之地圖建置與探索系統設計,淡江大學電機工程研究所碩士論文(指導教授:李世安),2016。
[9]PR2, URL: https://www.willowgarage.com/pages/pr2/overview.
[10]J. Maitin-Shepard, M. Cusumano-Towner, J. Lei, and P. Abbeel, “Cloth Grasp Point Detection based on Multiple-View Geometric Cues with Application to Robotic Towel Folding,” 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2308 - 2315, 2010.
[11]Nao, URL: http://www.nao.com.tw
[12]Atlas, URL: http://www.bostondynamics.com/robot_Atlas.html
[13]youBot, URL: http://www.youbot-store.com/youbot-store/products/youbots/
[14]ROS2 on DDS URL: http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html
[15]Y. Maruyama, S. Kato, T. Azumi, “Exploring the Performance of ROS2,” 2016 EMSOFT ''16: Proceedings of the 13th International Conference on Embedded, pp.1-10, 2016.
[16]盧惠民,肖軍浩,鄭志強,等 ,ROS與中型組足球機器人,國防工業出版社,2016。
[17]劉斐,盧惠民,鄭志強,基於線性分類器的混合空間查找顏色分類方法,中國圖像圖形學報,2008。
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[20]李健、鍾瑞永、楊清富,適應性卡爾曼濾波器於感測器訊號雜訊消除及錯誤偵測之應用,臺南區農業改良場研究彙報 67:62-72,2016。
[21]S. Cousins, B. Gerkey, K. Conley, and W. Garage, “Sharing software with ROS [ROS topics],” IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 17, no. 2, pp. 12–14, 2010.
[22]Point Cloud Library (PCL). URL: http://pointclouds.org/.
[23]S. Cousins, B. Gerkey, K. Conley, and W. Garage, “Sharing software with ROS [ROS topics],” IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 17, no. 2, pp. 12–14, 2010.
[24]Point Cloud Library (PCL). URL: http://pointclouds.org/.
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[35]許益嘉,中型足球機器人之即時避障與控制策略之研究,成功大學電機工程學系學位論文(指導教授:李祖聖),2005。
[36]楊甄寧,基於人工勢場法之自走車避障策略之實現,清華大學動力機械工程學系學位論文(指導教授:陳建祥),2013。
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