輔助高齡者行走的輔具包括拐杖、助行器及助行車等，若照顧者或治療師能夠為高齡者選配適當輔具，使輔具與人能夠適配，則可發揮最大功效。然而，現有行動輔助裝置仍有需多缺點，例如重量過重、使用費力、無法在靈活度與安全性之間取得平衡或提供調控性等。此外，對於較複雜的行動輔具，若未提供足夠的說明與訓練給使用者，也可能導致的安全疑慮。助行車之輔助程度介於助行器與輪椅之間，可提供更多有助高齡者外出或自力生活的功能，但在結構設計上較為輕便，並採手動式操作為主，使適用對象侷限於健康情形的高齡者，為了擴大適用範圍，本研究嘗試開發行新型助行車，以期增加助行車功能性、安全性及操作便利性；在功能性方面，可作為具有購物籃之手推助行器，裝載貨物時亦可使用可即煞之半自動模式，使推行更省力、安全。若使用者無力行走，亦可乘坐於座面，並以遙控器控制馬達帶動輪軸自動前行。新型助行車之設計是以先有市售助行車進行改良，增加無刷馬達驅動輔助輪，以電池作為馬達動力來源，並利用無線射頻之手控器控制。本研究並以速限、煞停時間、載重限制及重心位置作為測試參數，並與市售產品比較。測試結果顯示，改良式手推車可依使用者需求選擇低、中、高三種不同程度之輔助動力，剎車距離隨動力的增加而增加。此外，在重心測試方面，新式助行車在10度坡度上下坡時均可維持良好穩定與平衡。與市售產品比較，證實其性能具有競爭優勢及實用價值。


關鍵詞：無線遙控、輔具、助行車

Assistive devices for assisting elderly people to walk include crutches, walking aids and carts, etc. If the caregiver or therapist can select appropriate auxiliary devices for the elderly, so that the maximum effect of the auxiliary devices can be exerted. However, current mobile assistive devices still have many disadvantages, such as excessive weight, laborious use, unsafety, or difficult controlling. The degree of assistance of the cart is between walkers and wheelchairs. The carts can provide more functions to help the elderly go out or live independently, but the structure design is simple, and the operation is manual, which limits the applications. In order to expand the scope of application of the carts for the elderly, this study attempts to develop a new assistive device with a view to increasing the functionality, safety and ease of operation; in terms of functionality, it can be used as a shopping basket to with assistive mobile function. When loading goods, the user can switch into the semi-automatic mode with brake in time. A seat is designed on the cart for the user whose walkability is weak，they can sit on the sitting surface and use the remote handle to control the motor to drive the cart automatically. The design of the new cart is based on the improvement of the existing commercially available cart through adding brushless motor driving auxiliary wheels, using the battery as the power source of the motor, and using remote handle with RF wireless transmission. In this study, the speed limit, the spending time of braking, load limit and center of gravity were tested, and compared with commercial products. The test results show that the modified cart can be operated by three different levels of auxiliary power according to user needs, and the braking distance increases with the increase of power. In the center of gravity test, the new cart can maintain good stability and balance when going up and down a slope of 10 degrees. Compared with commercially available products, the performance of new cart has higher practical value.

Keywords: Remote control, Assistive device, Cart

目錄
頁次
口試委員審定書.........................................................I
誌謝...................................................................II
中文摘要..............................................................III
英文摘要.............................................................IV
目錄.........................................................V
圖目錄..................................................................VI
表目錄………………………………………………………………Ⅶ
第一章緒論............................................................1
1.1研究背景............................................................1
1.1.1行動輔具的種類與功能介紹..........................................2
1.1.2近五年助行車之國內外專利探討................................3
1.1.3助行車設計之國內外論文探討.......................................4
1.2研究動機與目的.........................................................5
1.3研究架構.....................................................6
第二章研究方法.................................................7
2.1系統架構.......................................................7
2.2 機械結構設計....................................................9
2.3 動力傳輸與控制.........................................................11
2.3.1無線射頻手控器.......................................................12
2.3.2主控盒（Host）...................................................13
2.4 傳動系統...............................................................15
2.5 操控模式與動作....................................................17
2.6測試方法............................................................18
2.6.1助行器動力測試...................................................18
2.6.2煞車距離測試..................................................20
2.6.3重心偏移及穩定度測試.............................................22
第三章結果與討論...................................................25
3.1新型助行車實體.......................................................25
3.1.1新型助行車規格與市售產品比較.........................................26
3.2動力量測分析與煞車距離時間分析..........................................28
3.3新型助行車之重心位置...............................................33
第四章結論與未來展望....................................................35
4.1結論............................................................35
4.2未來展望..................................................36
參考文獻.............................................................37

一、英文部分
1Kulyukin, V. & Gharpure, C. Ergonomics-for-one in a robotic shopping cart for the blind. Proceedings of the 2006 ACM Conference on Human-Robot Interaction (HRI 2006), pp. 142-149. (2006)
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