一. 研究目的
1.時間相關測試準則較優於時間獨立測試準則，對時延系統志出時延相關穩定準則。
2.應用函數分析經由狀態迴授控制，動態迴授控制器，觀察器導出不定性時延控制系
統之強健穩定準則。
3.引用雷式定理，藉解李卡第方程式，進而研究迴饋控制系統之強健穩定度問題。
4.主要結果可估計延遲時間。
二、文獻
時間延遲系統之穩定準則根據時間延遲大小，可分成兩類，若準則與時間無關，則稱
時間獨立測試準則，與時間延遲有關則稱時間相關測試準則。
時間延遲很小時，時間獨立測試較時間相關測試保守。
當控制系統含有限制性控制器時，實際飽和致動器之動態範圍受限制，造成系統不穩
定現象。
三、研究方法
包含理論推導與電腦模擬。
四、研究內容
本研究內容計有6 部份，1.結論2.介紹相關數學理論3.經由函數分析導出不定性時延
系統之時延相關強健穩定準則4.引用雷氏定理，藉解李卡第方程式，研究不定性時延
系統之時延相關強健穩定準則5.探討對第四章之具飽和致動器時延系統強健穩定度6.
結論與建議。
五、研究結果
1.主要結果可估計延遲時間。
2.提出延遲很小時，時間相關測試準則較優於時間獨立測試準則。
3.提出強健控制補償器－－－狀態因授控制，動態迴授控制器，觀察器之設計方法。
4.在應用上函數分析方法不能處理非線性系統問題，李卡第方程式可克服此缺點
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