臺灣博碩士論文加值系統

現今科技日新月異的發展，自動化、無人化的應用也越來越普遍，許多的國家也相繼投入智慧型機器人之相關研究與運用，目的在希望提高工作或服務之效能，替代人類從事具危險或反覆性之工作，走入大眾社會，服務弱勢團體，讓生活能夠更便利，固衍生出各式各樣用途的機器人，例如工業應用上有機器人可以應用在焊接、運輸、裝配及各種加工。
本文研究目的想建構一台能夠分送郵件之機器人以節省各機關在傳遞公文上時間和人力的耗費，而現今之機器人的工作環境大多會侷限於同ㄧ平面或同ㄧ樓層，加上現今的建築物大多以樓層方式建構，這一個限制不但會使機器人的工作效率會大大的降低更會把機器人未來的應用侷限著，因此所建構的郵件機器人除了能夠傳送同ㄧ樓層之郵件給收件者外，還需能夠達到跨樓層傳送郵件之目的。本文透過筆記型電腦端和兩個PIC16F877單晶片之間的溝通進而控制郵件機器人完成送信的目的，在電腦端建構的人機介面可以用來選取收件者、建立環境地圖、路徑規劃、影像辨識、控制郵件機器人的運動方式等功能，並透過演算法計算出路徑規劃、影像辨識之結果分別傳送給單晶片PIC16F877去控制郵件機器人中各馬達間的相對運動。最後，我們以工科系館為實驗環境並以系館的老師作為送信對象，實際執行送信實驗測試。

Nowadays, technology has been changing so fast. The practices of the automation and non-people operation are getting more common. More countries devote into the correlation studies and practices of the intelligent robot. The purpose is to improve the efficiency of workings, and to substitute people of dangerous and repeatable work. The intelligent robot can serve the disadvantaged groups in the society. In order to make life more convenient, different robots are invented for various kinds of usages. For example, the robots can be used in soldering, transportation and assembling of industrial applications.
The purpose of this research is to construct a robot which can deliver mails for reducing time and man power among administrations. The working environment of robots today is confined to the same plane. Besides, most of the buildings are built by floors. This restriction lowers the working efficiency of the robots, and confines the roadmap of the robots. Therefore, the mail robots can deliver not only the same floor but also the whole building. The main point of this study is to control the robots to deliver mails through the connection betweens the notebook and a couple of PIC16F877 chips. The human-to-machine constructed by computers can be used to choose receivers, make environment map, plan path programming, do the image recognition and control the movements of the mail robots. The human-to-machine can transmit the results of the path programming and the image recognition to both PIC16F877 and the chips can control the relative motion of the motors. Finally, we use the building of engineering science as the experimental environments and take the professors as the attendees for the experiment.

中文摘要 I
Abstract II
致謝 III
目錄 IV
表目錄 VI
圖目錄 VII
第一章 緒論 1
1.1前言 1
1.2研究動機與目的 3
1.3文獻探討 4
1.4論文架構 5
1.5研究成果與貢獻 6
第二章 郵件機器人之硬體架構 7
2.1郵件機器人之硬體架構簡介 7
2.2視覺基底電梯按鈕選取模組 8
2.2.1機械手臂裝置 9
2.2.2伺服馬達模組 10
2.3郵件機器人電路架構 10
2.4郵件機器人電路設計 12
2.4.1 PIC16F877簡介 12
2.4.2郵件機器人驅動系統電路設計 14
2.4.3視覺基底電梯按鈕選取模組電路設計 15
第三章 郵件機器人的控制介面與傳輸 17
3.1 路徑規劃介面 17
3.1.1路徑規劃演算法 18
3.2影像辨識介面 19
3.2.1.電梯面板之辨識 19
3.2.2門鈴偵測 21
3.2.3電梯面版LCD數字辨識 22
3.3格點資訊介面 22
3.4馬達控制介面 23
3.5信箱資訊控制介面 23
3.6視覺基底電梯按鈕選取模組之傳輸控制 24
3.7驅動系統模組之傳輸控制 26
第四章 郵件機器人之控制方法與流程 29
4.1視覺基底電梯按鈕選取模組之控制 29
4.1.1視覺方位修正系統 29
4.1.2機械手臂之控制 29
4.2視覺基底電梯按鈕選取模組之控制流程 30
4.3驅動系統模組運動控制 32
4.3.1驅動馬達之控制 32
4.3.2驅動系統模組PID控制 33
第五章 實驗結果 34
5.1郵件機器人驅動系統控制實驗 34
5.1.1郵件機器人運動控制模式 34
5.1.2郵件機器人運動控制實驗 35
5.1.3郵件機器人運動控制實驗結果討論 36
5.2視覺基底模組控制 37
5.2.1電梯按鈕選取 37
5.2.2門鈴型板按取 41
5.3郵件機器人自搭電梯實驗 43
5.4郵件機器人同樓層送信實驗 49
5.5 郵件機器人跨樓層送信實驗 57
第六章 結論與未來展望 70
6.1結論 70
6.2未來展望 70
参考文獻 71
相關介紹 73

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