機械所研製成功的五軸旋轉型小型裝配機械臂。由 的比例微分控制器，
使得其動態響應特性易受到外界干擾 T；而且控制輸入只能從教導盒以教
導重現的方式輸入點到 狴H不但無法自行測試或發展新的控制法則，且其
重現精度也並不理想。因此嘗試以PC/AT 486 為控制處理系統，透過8255
卡的I/O面，來控制A▽ギ曭漣V力，此架構已獲得不少的研究成 s常受
制於硬體設備而無法達成實際工作空間的精確轉換， u關節的運動響應，
而無法探討機械臂於實際應用時較易碰 D。所以本文不僅著重於硬體的建
立且利用學長所提出的控 鼽m及力量控制之標的。在控制器架構上，採用
雙迴路控制 衁滿F其中運動控制迴路採用以往的運動控制架構，同時為
坁犒B動動態特性及彈性的工作需求，本文乃採用架構簡單且具強健特性
的定-流形(Fixed-manifold)惆謚j路為滿足具力量判斷、運動修正及工作
決策的需要，本文提出以法則為基礎 (Rule- based)的模糊控制律(
Fuzzy Control Law)@的功能。對於 滌暋D，經過分析可以發現所要探討
的部分，不外乎是針對 p與方向來做出適當的反應。因此，本文乃以平台
上鋼珠的穩定調節控制(Regulation[以探究、驗證，並做為研究的主題。
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